三赏(北京)科技有限公司韩堃获国家专利权
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龙图腾网获悉三赏(北京)科技有限公司申请的专利基于倾倒防洒的咖啡机机械臂加速度补偿控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120663307B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510751088.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于倾倒防洒的咖啡机机械臂加速度补偿控制方法及装置是由韩堃;贾子暄;陈洋设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于倾倒防洒的咖啡机机械臂加速度补偿控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了基于倾倒防洒的咖啡机机械臂加速度补偿控制方法及装置，涉及机械臂控制技术领域，通过咖啡机在接收实时订单后从加速度控制库调用实时加速度序列，移液机械臂在夹持订单咖啡杯沿移液无碰撞轨迹移动过程中，通过集成于夹爪的六轴力传感器实时测量液体重心偏移量，并根据实时重心偏移量进行实时加速度序列的滞后晃动抵消。解决了现有技术中咖啡机机械臂在运输含非均质液体的咖啡饮品时，位移控制稳定性不足容易发生倾倒洒落的技术问题。达到了有效防止咖啡液体运输过程中的洒漏，显著提升含冰块、泡沫等复杂咖啡饮品的运送稳定性，确保多机械臂协同作业的安全高效，大幅降低液体晃动导致的延误或溢出风险的技术效果。
本发明授权基于倾倒防洒的咖啡机机械臂加速度补偿控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于倾倒防洒的咖啡机机械臂加速度补偿控制方法，其特征在于，包括： 通过沿移液无碰撞轨迹执行倾倒防洒测试，构建加速度控制库，其中，所述加速度控制库采用编码关联存储有N种标准咖啡饮品和N个基准加速度序列； 咖啡机在接收实时订单后，通过解析所述实时订单的饮品类型编码，从所述加速度控制库调用实时加速度序列； 在所述咖啡机接液口完成所述实时订单制作后，将所述实时加速度序列作为前馈控制输入，激活所述咖啡机的移液机械臂； 所述移液机械臂在夹持订单咖啡杯沿所述移液无碰撞轨迹移动过程中，通过集成于夹爪的六轴力传感器实时测量液体重心偏移量，并根据实时重心偏移量进行所述实时加速度序列的滞后晃动抵消。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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