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龙图腾网获悉浙江鹏达环保科技有限公司申请的专利一种用于污水处理加药的机械助手智能辅助系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120645206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510683983.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于污水处理加药的机械助手智能辅助系统是由涂云鹏;吴超;乐松成;彭院平;杨涨满设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于污水处理加药的机械助手智能辅助系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于污水处理加药的机械助手智能辅助系统，涉及智能控制的技术领域，包括构建模块、模拟模块和优化模块，转化得到关键坐标，设置作业参数，对污水处理进行模拟，对作业参数进行第一调控，并构建第一映射关系，进行用电模拟，选择最优轨迹。本发明通过构建模块将机械臂的关键点进行坐标表示，能够实现高精度的加药操作，能够根据模拟结果和优化后的轨迹自动完成加药操作，提高了加药效率，通过模拟结果对作业参数进行调控，避免药剂浪费，通过用电模拟选择最优轨迹，降低了运行成本，根据不同的污水参数和工况自动调整作业参数，适应各种复杂的污水处理场景，能够有效保护操作人员的健康。

本发明授权一种用于污水处理加药的机械助手智能辅助系统在权利要求书中公布了：1.一种用于污水处理加药的机械助手智能辅助系统，其特征在于，包括构建模块、模拟模块和优化模块； 所述构建模块将坐标系进行转化，根据转化后的坐标系，将机械臂的关键点进行表示，得到关键坐标； 将坐标系进行转化逻辑包括： 以厂房底部的任一棱角点为原点，以与所述原点相邻的边为x轴、y轴和z轴，构造三维坐标系，根据世界坐标系与相机坐标的变换关系，将三维坐标系中的各个点转换为相机坐标系中的点，根据相机坐标系与图像物理坐标系的关系，将相机坐标系中的点透视投影为图像物理坐标系中的点，并根据图像物理坐标系与像素坐标系之间的转换关系，将图像物理坐标系的点转化为像素坐标系的点，建立三维坐标系的坐标点与对应的像素坐标点的第一对应关系； 所述像素坐标点表示为工业相机拍摄的图片中的像素坐标系的坐标点，为二维坐标点，所述像素坐标系的坐标点由相机的内参决定，所述相机的内参包括焦距、主点和畸变参数； 向所述第一对应关系中输入像素坐标点，得到对应的三维坐标系的坐标点； 根据第一对应关系，设置机械臂的关键坐标，所述关键坐标包括移动关键点坐标和阻挡关键点坐标； 所述模拟模块根据知识谱图和原始污水参数设置作业参数，所述知识谱图表示为历史污水处理过程中的污水参数对应的作业参数，所述知识谱图根据历史作业数据进行构建，根据作业参数对污水处理进行模拟，获取模拟结果，根据污水验收结果对作业参数进行第一调控，并构建第一调控后的作业参数与原始污水参数的第一映射关系； 所述模拟结果包括关键坐标途经点顺序和污水验收结果，所述污水验收结果表示处理后的污水参数； 所述优化模块根据模拟结果对机械臂进行轨迹设置，得到轨迹曲线，根据轨迹曲线和第一调控后的作业参数进行用电模拟，根据用电模拟结果选择最优轨迹，根据最优轨迹和第一调控后的作业参数对待处理的污水进行处理； 所述优化模块根据模拟结果对机械臂进行轨迹设置的逻辑包括： 阻挡关键点包括药剂储存罐边缘点、输送管道边缘点、反应池围栏边缘点、沉淀池围栏边缘点、过滤池围栏边缘点、搅拌机边缘点、鼓风机边缘点、操作人员边缘点，各个边缘点通过机器视觉识别物体种类后，对识别的物体进行边缘检测得到； 获取各个阻挡关键点对应的第一距离，计算此时的移动关键点到各个阻挡关键点的第二距离； 将第一规划条件设置为第一距离大于任一第二距离； 将第二规划条件设置为轨迹曲线经过关键坐标途经点； 所述关键坐标途经点顺序表示为从操作人员输入加药指令起，移动关键点从原始位置经过阻挡关键点周围任一点的顺序，周围表示为移动关键点与阻挡关键点所代表的物体的几何中心点的直线距离为第一距离； 将第三规划条件设置为轨迹曲线不存在极点； 通过数学软件得到各条轨迹曲线； 根据各条轨迹曲线和药物投放时间点进行用电模拟，获取用电模拟结果，所述用电模拟结果表示为处理完成时机械臂消耗的总功率。

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