深圳市威磁智能科技有限公司李凌林获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市威磁智能科技有限公司申请的专利机器人多关节永磁同步电机联动控制方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120638906B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511069026.6，技术领域涉及：H02P6/04；该发明授权机器人多关节永磁同步电机联动控制方法、装置及系统是由李凌林;朱振驰设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人多关节永磁同步电机联动控制方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及电机领域，特别是涉及机器人多关节永磁同步电机联动控制方法、装置及系统，其中方法可以依据目标任务对应的各关节的运动参数对各电机的驱动电流引入误差，并依据关节运动向量累计和等于机器人整体动作以及在任务阶段衔接时运动连续的条件等原理建立第一方程组和第二方程组，通过求解方程组可以得到引入的误差，实现对各电机的驱动电流的修正，得到考虑了电机运行偏差的能够使机器人准确完成目标动作的实际电流，从而能够实现对机器人的精准控制。
本发明授权机器人多关节永磁同步电机联动控制方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人多关节永磁同步电机联动控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1：获取目标任务，确定目标任务各电机的运动参数； S2：根据各电机的运动参数确定一个主电机，其余电机为从电机； S3：依据各电机的运动参数得到各电机的驱动电流在时间轴上的分布； S4：根据关节参数以及各电机的运动参数构建从起点到终点的关节运动向量，并纳入误差得到第一方程； S5：切换主电机，执行步骤S3至步骤S5，得到不同主从电机搭配下的第一方程，构建由若干第一方程组成的第一方程组； S6：对目标任务进行阶段划分，依据阶段衔接时运动连续的条件建立第二方程组； S7：求解第一方程组和第二方程组，得到每一电机动作的误差； S8：依据相应的误差修正电机的驱动电流，依据修正的驱动电流控制电机运行。
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