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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种仿生蹼足推进机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120553077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510737442.2，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种仿生蹼足推进机构是由石立伟;牛岩;林心茹设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生蹼足推进机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生蹼足推进机构，属于机器人行走技术领域，包括底座、脚蹼组件、联动组件和驱动组件，所述联动组件设置在所述底座上方，所述驱动组件设置在所述联动组件上方且与所述联动组件固定连接，所述脚蹼组件设置在所述联动组件一侧且与所述联动组件固定连接。本发明采用上述结构，使得脚掌在面积缩小的同时能够弯曲，在恢复阶段减小阻力，能够更高效地模仿水鸟等生物蹼足的游泳动作，提升了仿生蹼足推进机构水下的运动性能。

本发明授权一种仿生蹼足推进机构在权利要求书中公布了：1.一种仿生蹼足推进机构，其特征在于：包括底座、脚蹼组件、联动组件和驱动组件，所述联动组件设置在所述底座上方，所述驱动组件设置在所述联动组件上方且与所述联动组件固定连接，所述脚蹼组件设置在所述联动组件一侧且与所述联动组件固定连接； 所述驱动组件包括驱动组件Ⅰ和与所述驱动组件Ⅰ连接的驱动组件Ⅱ，所述驱动组件Ⅰ包括电机支架Ⅰ，所述电机支架Ⅰ内设置有电机Ⅰ，所述驱动组件Ⅱ包括电机支架Ⅱ，所述电机支架Ⅱ内设置有电机Ⅱ，所述电机Ⅱ设置在所述电机Ⅰ一侧，所述电机支架Ⅰ和所述电机支架Ⅱ通过L型支架Ⅰ固定连接； 所述电机I输出端转动连接有舵盘I； 所述底座包括底座Ⅰ、底座Ⅱ和底座Ⅲ，所述底座Ⅰ和所述底座Ⅱ设置在所述底座Ⅲ上方，所述底座Ⅰ与所述底座Ⅱ上均设置有半环形卡槽，所述底座Ⅰ与所述底座Ⅱ连接形成环形卡槽； 所述联动组件包括圆柱凸轮和移动单元，所述圆柱凸轮一侧与所述舵盘Ⅰ固定连接，另一侧通过轴承与所述底座Ⅲ转动连接；所述移动单元包括L型支架Ⅱ、U型支架Ⅲ和滑轨，所述L型支架Ⅱ与所述电机支架Ⅱ连接，所述U型支架Ⅲ设置在所述L型支架Ⅱ下方，且与所述底座Ⅲ固定连接，所述滑轨依次穿过所述L型支架Ⅱ、所述U型支架Ⅲ和所述环形卡槽与所述底座Ⅲ连接，所述滑轨上设置有滑块Ⅰ和滑块Ⅱ，所述滑块Ⅱ设置在所述滑块Ⅰ下方且与所述滑块Ⅰ固定连接，所述滑块Ⅱ和所述滑块Ⅰ之间卡设有三个连接轴； 所述脚蹼组件包括结构相同的三组四连杆和设置在所述三组四连杆上方的蹼膜，所述三组四连杆包括连杆bⅠ、连杆bⅡ、连杆bⅢ，所述连杆bⅠ和所述连杆bⅡ一侧均与所述底座Ⅰ转动连接，另一侧分别与连杆dⅠ和连杆dⅡ转动连接，所述连杆bⅢ一侧与所述底座Ⅱ转动连接，另一侧与连杆dⅢ转动连接，所述连杆bⅠ、所述连杆bⅡ和所述连杆bⅢ内分别插设有连杆aⅠ、连杆aⅡ和连杆aⅢ，所述连杆aⅠ、所述连杆aⅡ和所述连杆aⅢ一侧分别与三个所述连接轴转动连接，另一端分别与连杆cⅠ、连杆cⅡ和连杆cⅢ转动连接，所述连杆cⅠ、所述连杆cⅡ和所述连杆cⅢ另一端分别与所述连杆dⅠ、所述连杆dⅡ和所述连杆dⅢ转动连接。

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