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龙图腾网获悉山东港口日照港集团有限公司申请的专利一种基于机器视觉的装船换舱轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120542688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510673983.3，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于机器视觉的装船换舱轨迹规划方法及系统是由张博;孙彦祥;曲鹏;牟宗涛;刘伟龙;王腾;贺才科;倪玉远;田振东设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的装船换舱轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及港口自动化装卸技术领域，尤其是一种基于机器视觉的装船换舱轨迹规划方法及系统，所述方法包括如下步骤：基于机器视觉构建多模态信息感知阵列，获取船舱的空间信息、货物的堆叠信息和装载设备的状态信息，以构建多模态信息感知数据集；构建所述船舱、所述货物和所述装载设备的时空关联特征矩阵；利用多层网络架构对装船换舱轨迹进行初步规划获得初始装船换舱轨迹；构建动态数字拟合模型，对所述初始装船换舱轨迹进行拟合得到优化装船换舱轨迹；建立实时环境量化模型对所述优化装船换舱轨迹进行实时动态调整，完成对所述装船换舱轨迹的规划。本发明灵活适应复杂的装载任务需求，显著提高了装船换舱的智能化水平和执行效率。

本发明授权一种基于机器视觉的装船换舱轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的装船换舱轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于机器视觉构建多模态信息感知阵列，获取船舱的空间信息、货物的堆叠信息和装载设备的状态信息，以构建多模态信息感知数据集； 依据所述多模态信息感知数据集构建所述船舱、所述货物和所述装载设备的时空关联特征矩阵； 根据所述时空关联特征矩阵，利用多层网络架构对装船换舱轨迹进行初步规划获得初始装船换舱轨迹； 构建所述船舱、所述货物和所述装载设备的动态数字拟合模型，对所述初始装船换舱轨迹进行拟合得到优化装船换舱轨迹； 建立实时环境量化模型对所述优化装船换舱轨迹进行实时动态调整，完成对所述装船换舱轨迹的规划； 所述构建所述船舱、所述货物和所述装载设备的动态数字拟合模型，对所述初始装船换舱轨迹进行拟合得到优化装船换舱轨迹，包括： 建立所述船舱的空间结构模型、所述货物的力学模型和所述装载设备的动力学模型，结合神经物理引擎构建所述动态数字拟合模型； 基于混合优化算法构建所述初始装船换舱轨迹的多目标优化架构； 依据所述动态数字拟合模型对所述初始装船换舱轨迹进行模拟，结合所述多目标优化架构得到所述优化装船换舱轨迹； 所述建立实时环境量化模型对所述优化装船换舱轨迹进行实时动态调整，包括： 基于多模态信息感知阵列获取实时环境变化信息，通过边缘计算节点对实时环境变化信息进行时空对齐，采用硬件时间戳同步与滑动窗口卡尔曼滤波消除传感器噪声，构建环境状态张量，进而构建层级优化：底层通过变分自编码器提取环境变化的低维潜变量，中层采用动态贝叶斯网络构建船舱、货物和装载设备间的因果依赖关系，顶层融合历史序列与实时观测数据，预测未来时间窗内的环境演化；同时，在模型训练阶段引入物理约束正则化与在线自适应机制，并通过蒙特卡洛采样量化传感器失效、通信延迟对状态估计的影响，进而得到动态更新的实时环境量化模型，根据所述实时环境量化模型对环境的变化进行动态感知解析得到环境变化概率分布；基于所述环境变化概率分布对所述优化装船换舱轨迹进行实时动态调整。

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