北京理工大学秦也辰获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种车辆路径跟踪控制方法、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370944B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510495001.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种车辆路径跟踪控制方法、设备、介质及产品是由秦也辰;王成烨;张钰;徐涛;董明明设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车辆路径跟踪控制方法、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆路径跟踪控制方法、设备、介质及产品，涉及路径跟踪领域，该方法包括根据车辆动力学模型利用非线性轮胎力和作动系统特性构建集成预测模型；根据所述集成预测模型中的控制输入变量和输出变量基于车辆路径跟踪性能和作动优化确定优化目标函数；根据所述集成预测模型中的控制输入变量、车辆状态和椭圆参数函数确定车辆实时的动态稳定域边界；基于所述优化目标函数和约束条件利用滚动时域优化方法对所述集成预测模型进行求解，确定车辆的前轮转角和各车轮的力矩；所述约束条件至少包括车辆实时的动态稳定域边界。本申请能动态实时对车辆进行控制，提高车辆路径跟踪精度。
本发明授权一种车辆路径跟踪控制方法、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆路径跟踪控制方法，其特征在于，所述车辆路径跟踪控制方法包括： 构建车辆动力学模型； 根据所述车辆动力学模型利用非线性轮胎力和作动系统特性构建集成预测模型；所述作动系统特性包括作动系统时间常数和作动系统系统增益； 根据所述集成预测模型中的控制输入变量和输出变量基于车辆路径跟踪性能和作动优化确定优化目标函数； 根据所述集成预测模型中的控制输入变量、车辆状态和椭圆参数函数确定车辆实时的动态稳定域边界； 基于所述优化目标函数和约束条件利用滚动时域优化方法对所述集成预测模型进行求解，确定车辆的前轮转角和各车轮的力矩；所述约束条件至少包括车辆实时的动态稳定域边界。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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