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龙图腾网获悉上海进顺机电技术有限公司申请的专利自平衡双并联式复合章动轮减速器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120100874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510538269.3，技术领域涉及：F16H1/20；该发明授权自平衡双并联式复合章动轮减速器是由陈晓阳;邱良伟;陈翔宇;沈雪瑾设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本自平衡双并联式复合章动轮减速器在说明书摘要公布了：运用机电一体的并联式复合章动轮减速传动思想，将相同结构参数的两个并联式复合章动轮传动组件轴向对称布置，并将结构与电器参数相同的两个电机定子绕组串或并联，使之构成同向且同步旋转的自平衡双并联式复合章动轮减速器。在过两个复合章动轮中心连线的任一轴向截面上，复合章动轮绕各自中心的轴向摆动反向且对称，除产生同向旋转扭矩的各周向力外，减速器内各对称零部件上所受的作用力均自相平衡，对外无振动影响。因有四组轮齿同时啮合减速，且中隔盘与两锥面定齿圈、复合章动轮与双向推力球轴承的低速动圈及输出扭矩的鼓形花键齿被集成为一体，故减速器有结构紧凑、承载力大、刚性好、传动精度和传动效率高等特点。

本发明授权自平衡双并联式复合章动轮减速器在权利要求书中公布了：1.自平衡双并联式复合章动轮减速器，其特征在于，将两个结构参数相同的并联式复合章动轮传动组件轴向对称布置，由拼合电机的双内或双外转子、或双头电机两端的齿轮副，驱动两个复合章动轮绕各自中心进行方向相反且对称的轴向摆动；利用这两个传动组件中同时具有的两两共四组齿形、模数和齿数差均相同的章动传动轮齿啮合，对输入的高转速小扭矩进行同比例并联放大；被放大的同转向扭矩在复合章动轮的中截面上两两叠加后，通过两复合章动轮的内孔或外圆面上同结构的鼓形齿花键，经一个旋转的空心轴或外壳再次叠加后向外输出；输出端外部的径、轴向外力则由支承空心轴或外壳于两固定端盖间的一对角接触球轴承或一对圆锥滚子轴承来承受； 两个复合章动轮的四个端面上，集成有相同模数和齿形的内锥面动齿圈，它们各有部分轮齿，与两个端盖上的模数相同的锥面定齿圈、及中隔盘两侧的相同模数锥面定齿圈上对应的部分轮齿，进行两两周向相差180°并且轴向对称的少齿差啮合； 所述复合章动轮的章动运动由转筒的内或外壁上各零件组配出的章动角β斜环槽通过双向推力球轴承产生。

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