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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利融合内外视觉的大范围机器人手眼标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510288837.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权融合内外视觉的大范围机器人手眼标定方法是由林俊义;师红飞;李红斌;江开勇;黄常标设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合内外视觉的大范围机器人手眼标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了融合内外视觉的大范围机器人手眼标定方法，涉及手眼标定领域，包括：S1，对内部视觉系统进行标定；S2，对摄影测量系统进行标定；S3，利用内部视觉系统采集公共靶标的图像并进行三维重建得到内部视觉系统测量的公共靶标三维数据{Pi}；利用摄影测量系统分别采集内部靶标和公共靶标的图像并分别进行三维重建，得到摄影测量系统测量的内部靶标三维数据{Qi}以及公共靶标三维数据{Mi}；S4，根据{Pi}、{Qi}和{Mi}计算出内部靶标与内部视觉系统之间的转换矩阵Z；S5，计算出末端法兰盘与内部靶标之间的位姿转换矩阵Y；S6，根据Z和Y，求出末端法兰盘与内部视觉系统之间的相对转换矩阵X，完成标定。本发明避免了机器人末端位姿关系的使用，提高了手眼标定的精度。

本发明授权融合内外视觉的大范围机器人手眼标定方法在权利要求书中公布了：1.一种融合内外视觉的大范围机器人手眼标定方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，固定内部视觉系统，并进行标定； S2，对摄影测量系统进行标定； S3，移动机器人机械臂至若干组不同的姿态，同时利用内部视觉系统采集各姿态下公 共靶标的图像，基于公共靶标图像进行三维重建得到内部视觉系统测量的公共靶标三维数 据；固定机器人机械臂，利用摄影测量系统在不同的位置分别采集内部靶标和公共靶 标的图像并分别进行三维重建，得到摄影测量系统测量的内部靶标三维数据以及摄影 测量系统测量的公共靶标三维数据；所述公共靶标设置于固定位置； S4，根据、和计算出内部靶标与内部视觉系统之间的转换矩阵Z； S5，建立机器人机械臂的法兰盘在摄影测量系统坐标系下的坐标系位姿，同时获得内部靶标在摄影测量系统坐标系下的位姿，计算出末端法兰盘与内部靶标之间的位姿转换矩阵Y； S6，根据内部靶标与内部视觉系统之间的转换矩阵Z和末端法兰盘与内部靶标之间的位姿转换矩阵Y求解出末端法兰盘与内部视觉系统之间的相对转换矩阵X，完成机器人手眼标定； 所述S3，具体如下： S31，利用内部视觉系统采集公共靶标的公共标志点图像，利用大津阈值法对公共标志 点图像进行二值化处理，分离出反光标志点区域与背景区域；对二值化图像取反；调用 Opencv库对取反的二值化图像进行圆形标志点的识别与亚像素提取，获得亚像素圆心坐 标；对亚像素圆心坐标进行三维重构，得到公共标志点的三维数据，即内部视觉系统测量的 公共靶标三维数据； S32，利用摄影测量系统分别采集内部靶标和公共靶标的图像并分别按照S31的三维重 建步骤进行三维重建，得到摄影测量系统测量的内部靶标三维数据以及摄影测量系统 测量的公共靶标三维数据。

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