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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利自车周围环境精细化描述方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119881946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411968934.4，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权自车周围环境精细化描述方法、装置、设备及存储介质是由何弢;廖文龙;王祺鑫;谢荣荣设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本自车周围环境精细化描述方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种自车周围环境精细化描述方法、装置、设备及存储介质，包括：采集点云数据、图像数据以及里程计数据；基于采集的点云数据进行目标检测，输出动态目标检测框；基于采集的图像数据进行目标检测，得到图像上可行驶区域掩膜；将原始点云数据划分为无遮挡方位点云数据、噪点点云数据、动态障碍物点云数据、静态障碍物点云数据以及精地面点云数据；将自车周围的空间进行三维划分，将五类点云数据在三维栅格中进行不同逻辑的射线刷新，精细化描述自车周围三维环境信息。本发明基于视觉分割与分类点云射线刷新，有效结合视觉与激光数据，精细化描述周围三维环境信息，且能有效消除噪点、拖点等激光固有缺陷造成的误检测。

本发明授权自车周围环境精细化描述方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.自车周围环境精细化描述方法，其特征在于，包括： 步骤S1：采集点云数据、图像数据以及里程计数据； 步骤S2：基于采集的点云数据进行目标检测，检测出动态目标，并输出动态目标检测框； 步骤S3：基于采集的图像数据进行目标检测，得到图像上可行驶区域掩膜； 步骤S4：基于采集的点云数据，通过激光雷达极坐标排序分析，得到无遮挡方位点云数据和正常点云数据； 步骤S5：基于步骤S2获得动态目标检测框，对步骤S4获得的正常点云数据进行动态障碍物过滤处理，得到动态障碍物点云数据和静态环境点云数据； 步骤S6：对步骤S5获得的静态环境点云数据进行处理，将其分为精地面点云数据和精障碍物点云数据； 步骤S7：将步骤S6获得的精地面点云数据和精障碍物点云数据反投影到步骤S3获得的图像的可行驶区域掩膜上； 步骤S8：对于可行驶区域像素对应的方位，当同时存在精地面点云数据和精障碍物点云数据，且精障碍物点云数据中距离相机中心的距离小于距离精地面点云数据的部分，标记为噪点点云数据，其余部分标记为静态障碍物点云数据； 步骤S9：将自车周围的空间进行三维划分，将无遮挡方位点云数据、噪点点云数据、动态障碍物点云数据、静态障碍物点云数据以及精地面点云数据在三维栅格中进行不同逻辑的射线刷新，精细化描述自车周围三维环境信息； 所述步骤S9包括： 对于无遮挡方位点云数据、噪点点云数据以及动态障碍物点云数据，将此三类点云射线穿过的三维网格占据概率进行下降更新，对此三类点云击中的三维网格不进行处理； 对于精地面点云数据，对此类点云射线穿过的三维网格占据概率进行下降更新，对此类点云击中的三维网格占据概率进行升高更新，并赋予可行驶属性； 对于静态障碍物点云数据，将此类点云射线穿过的三维网格占据概率进行下降更新，对此类点云击中的三维网格占据概率进行升高更新，并赋予不可行驶属性。

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