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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种用于柔性电子共形转印的气动软体机械手系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510013872.X，技术领域涉及：B25J9/02；该发明授权一种用于柔性电子共形转印的气动软体机械手系统是由蔡泽泓;郑腾飞;王朝晖;周文设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于柔性电子共形转印的气动软体机械手系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于柔性电子共形转印的气动软体机械手系统，涉及柔性电子薄膜的共形转印工艺，该系统包括三轴直线运动模块、气动控制箱和软体机械手。所述三轴直线运动模块包括x轴、y轴和z轴，x轴固定于地面，x、y、z轴上都安装有滑轨，x轴与y轴通过滑块与两滑轨间的相互配合产生连接，y轴与z轴也通过滑块与两滑轨间的相互配合产生连接，各轴上安装有电机驱动，所述气动控制箱固定于z轴上，所述软体机械手通过锥形夹具安装于z轴上，所述气动控制箱与软体机械手之间有两根通气管相连，所述锥形夹具整体呈圆锥形，通过螺栓连接固定与z轴下端，锥形夹具的圆锥面设计有镂空，锥形夹具的下端与软体机械手的侧面通过胶粘的方式连接固定。

本发明授权一种用于柔性电子共形转印的气动软体机械手系统在权利要求书中公布了：1.一种气动软体机械手系统，其特征在于：所述一种气动软体机械手系统包括三轴直线运动模块、气动控制箱4和软体机械手8； 所述三轴直线运动模块包括x轴7、y轴6和z轴5，x轴7固定于地面，x、y、z轴上都安装有滑轨10，x轴7与y轴6通过滑块11与两滑轨10间的相互配合产生连接，y轴6与z轴5也通过滑块与两滑轨间的相互配合产生连接，各轴上安装有电机12驱动； 所述气动控制箱4固定于z轴5上，所述软体机械手8通过锥形夹具2安装在z轴5上，所述气动控制箱4与软体机械手8之间有两根通气管3相连，所述锥形夹具2整体呈圆锥形，通过螺栓连接固定与z轴5下端，锥形夹具2的圆锥面设计有镂空，锥形夹具2的下端与软体机械手8的侧面通过胶粘的方式连接固定； 所述软体机械手8是由聚乙烯基硅氧烷材料制成的整体呈圆盘状的弹性体，该圆盘状弹性体内分布有多个气道和一个小空腔，其中气道位于弹性体内上部，小空腔位于弹性体内下部，气道与小空腔之间有一层弹性材料相隔，互不相通，气道和小空腔分别通过通气管3与气动控制箱4相连，圆盘状弹性体的底面设有多个透气微孔用于真空吸附；所述气道截面呈长方形，多个气道之间相互连通，气道按不同的排布密度分布于圆盘状弹性体上部，这样使得软体机械手8工作时在气压和气道分布密度的共同影响下产生出符合目标表面1的形变；所述小空腔位于气道下方，小空腔通过圆盘状弹性体底面的微孔与外界相通，这样使得软体机械手8工作时小空腔内产生负压形成真空吸附柔性薄膜9，小空腔中有多个柱状体，柱状体将小空腔的底面和顶面连接起来，起支撑作用，使得所述真空吸附柔性薄膜9可以跟随软体机械手8一同形变。

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