买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江工业大学;蔚复来(浙江)科技股份有限公司申请的专利一种高空异物处理飞行机械臂及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119749910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510047437.9，技术领域涉及：B64U20/87；该发明授权一种高空异物处理飞行机械臂及使用方法是由董红召;王络络;张利强;熊伟;张利红;汪二毛;潘松青设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高空异物处理飞行机械臂及使用方法在说明书摘要公布了：一种高空异物处理飞行机械臂及使用方法，高空异物处理飞行机械臂包含一飞行无人机，飞行无人机底部设有连接底座；连接底座底部连接三自由度机械臂，三自由度机械臂底部设有机械手爪，机械手爪上设有视觉模块,视觉模块可识别高空异物并向上位机传输监控画面；通过将机械臂与无人机进行结合，可以使无人机具有自主作业的能力，将被动作业转换成主动作业，从而完成更加复杂的任务。

本发明授权一种高空异物处理飞行机械臂及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种高空异物处理飞行机械臂，其特征在于：包含一飞行无人机1，飞行无人机1底部设有连接底座2；连接底座2底部连接三自由度机械臂3，三自由度机械臂3底部设有机械手爪5，机械手爪5上设有视觉模块4,视觉模块4可识别高空异物并向上位机传输监控画面； 连接底座2包含蝴蝶状连接板7，蝴蝶状连接板7通过螺钉6连接飞行无人机1的底部；蝴蝶状连接板7底部通过竖直的内螺纹圆柱销8连接肩关节底座9，肩关节底座9底部连接三自由度机械臂3； 三自由度机械臂3包含肩关节10，肩关节10顶部连接肩关节底座9，肩关节10底部连接第一连杆14；第一连杆14通过肘关节11连接第二连杆12；第二连杆12通过腕关节13连接第三连杆15，第三连杆15机械手爪5； 高空异物处理飞行机械臂的使用方法的步骤如下： A.手动模式； A1.操作人员将飞行无人机1遥控飞至待清理的高空异物处，保证高空异物在三自由度机械臂3行程范围之内； A2.操作人员通过外部机械手臂控制单元中各个关节控制按钮，单独控制三自由度机械臂3的肩关节10、肘关节11和腕关节13的正反转向；操作人员通过视觉模块4回传的画面，实时观察机械手爪5的位置，从而调整机械手爪5到达合适位置； A3.操作人员通过外部机械手臂控制单元，控制机械手爪5的开合，抓取高空异物； B.自动模式； B1.操作人员按下外部机械手臂控制单元的自动控制抓取按钮，上位机以无人机底部中心为基坐标，建立三自由度机械臂D-H坐标，构建各连杆之间的变换矩阵，从而得到三自由度机械臂的空间位姿，三自由度机械臂D-H坐标为 其中为从到绕的旋转角；表示沿轴，从移动到的距离；为从到沿方向的距离；为从到绕的旋转角； 三自由度机械臂的关节变换矩阵为：，由变换矩阵可推导出第个关节相对于世界坐标系的位姿变换矩阵和第个关节的位置坐标；在三自由度的机械臂中，若已知三个关节角度为，为求得末端相对于基坐标系的位姿，则可以建立的变换关系； 其中，； B2.构建自制高空异物数据集，对数据集中图像的标签信息进行预处理，同时将数据集划分为验证集和测试集； 具体地，不同场景下拍摄多种类高空异物的图像，搜集网上公开的可用再生物品图像数据集，将收集的图像按照风筝、孔明灯、编织袋、防尘网、大棚塑料布等进行分类和整理；利用标注工具精确标记每张图像中的再生物品，确保标签的准确性和一致性；将数据集划分为训练集、验证集和测试集，平衡模型训练和性能评估的需要；采用YOLOv7目标检测模型，对训练集进行训练，通过验证集和测试集，不断提高目标检测模型的效果； 目标识别单元使用训练好的目标检测模型对高空异物进行识别，得到高空异物的类型；再以高空异物的轮廓作为特征点，关联机械手爪的速度变化矩阵与轮廓特征点的变化速率，构建图像雅可比矩阵，其微分关系如下： 其中表示机械臂末端执行器的速度，表示图像特征点的变化速率，为图像雅可比矩阵，其表达式为： 雅可比矩阵为行列，使用图像雅可比计算末端执行器速度，需要考虑两种情况：当雅可比矩阵秩为，为奇异矩阵，的逆矩阵存在，则可求： 当雅可比矩阵秩不为，的逆矩阵不存在，此时假设满秩，计算最小二乘解： 其中是的伪逆，是适合维度的任意向量； B3.上位机构建目标函数，其中为图像误差函数，与机械臂关节角度以及时间有关；采用高斯-牛顿迭代法得到该目标函数的全局最小值，从而不断反馈控制机械臂关节运动，直到抓取到目标物体。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学;蔚复来(浙江)科技股份有限公司，其通讯地址为：310014 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。