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龙图腾网获悉深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利可用于肺部高载量药物递送的微型机器人集群及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311702906.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权可用于肺部高载量药物递送的微型机器人集群及控制方法是由俞江帆;陈辉设计研发完成，并于2023-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本可用于肺部高载量药物递送的微型机器人集群及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了可用于肺部高载量药物递送的微型机器人集群及控制方法，包括：多个水凝胶微球，多个所述水凝胶微球用于携带大量药物，并在外部磁场的作用下在气体环境中形成具有三维结构的微型机器人集群；外部磁场设计，所设计的外部磁场用于驱动所述微型机器人集群，对所述微型机器人集群施加向上的梯度力，使所述微型机器人集群克服受到的向下的重力和毛细管力，实现垂直提升；以及使所述微型机器人集群受到沿永磁体移动方向的梯度力，实现所述微型机器人集群在支气管模型内壁的表面爬行运动，以到达支气管末端。本发明的微型机器人集群具有较高的药物和细胞装载能力，能够精准实现肺部药物递送以及细胞递送。

本发明授权可用于肺部高载量药物递送的微型机器人集群及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可用于肺部高载量药物递送的微型机器人集群，其特征在于，包括： 多个水凝胶微球，多个所述水凝胶微球用于携带大量药物，并在外部磁场的作用下在气体环境中形成具有三维结构的微型机器人集群； 外部磁场设计，所设计的外部磁场用于驱动所述微型机器人集群，对所述微型机器人集群施加向上的梯度力，使所述微型机器人集群克服受到的向下的重力和毛细管力，实现垂直提升；以及使所述微型机器人集群受到沿永磁体移动方向的梯度力，实现所述微型机器人集群在支气管模型内壁的表面爬行运动，以到达支气管末端； 多个所述水凝胶微球中，一部分的所述水凝胶微球为水溶性药物的装载微球，另一部分的所述水凝胶微球为细胞装载微球； 所述水溶性药物的装载微球由铁磁性颗粒钕铁硼和生物相容性的海藻酸钠水凝胶制备而成； 所述细胞装载微球由细胞、二氧化硅包被的铁磁性颗粒钕铁硼以及生物相容性的海藻酸钠水凝胶制备而成； 多个所述水凝胶微球在所述外部磁场的作用下改变颗粒间的相互作用力，得到不同形态的微型机器人集群，实现所述微型机器人集群的形状重构和导航运动。

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