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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于输出重定义的欠驱动无人艇编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411754028.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于输出重定义的欠驱动无人艇编队控制方法是由张磊;李延昊;郑宇鑫;程怡欣;庄佳园;侯博;元飚;姜享利;刘志林设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于输出重定义的欠驱动无人艇编队控制方法在说明书摘要公布了：一种基于输出重定义的欠驱动无人艇编队控制方法，涉及欠驱动无人艇编队控制技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的欠驱动无人艇编队控制技术存在控制输入不足，模型不确定性和外部干扰以及传统控制方法存在微分爆炸问题的技术缺陷，本发明提供的技术方案为：一种基于输出重定义的欠驱动无人艇编队控制方法，方法包括：建立欠驱动无人艇的运动学和动力学模型，并分解为姿态子系统和位置子系统；通过所述姿态子系统和位置子系统分别设计姿态控制器和位置控制器，逼近系统非线性项；通过一阶滤波器避免所述模型中虚拟控制律的重复微分；结合基于最小学习参数法的自适应控制律和辅助自适应律。适合应用于欠驱动无人艇编队控制的工作中。

本发明授权一种基于输出重定义的欠驱动无人艇编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于输出重定义的欠驱动无人艇编队控制方法，其特征在于，方法包括： 建立欠驱动无人艇的运动学和动力学模型，通过对所述欠驱动无人艇的运动学和动力学模型进行输出重定义，分解为姿态子系统和位置子系统的步骤； 通过所述姿态子系统和位置子系统分别设计姿态控制器和位置控制器，逼近系统非线性项的步骤； 通过一阶滤波器避免所述模型中虚拟控制律的重复微分的步骤； 结合基于最小学习参数法的自适应控制律和辅助自适应律的步骤； 具体的： 在控制律设计中引入动态面控制技术，并通过一阶滤波器避免虚拟控制律的重复微分； 结合最小学习参数法与径向基神经网络逼近系统非线性项，实现低计算复杂度的非线性补偿； 结合基于最小学习参数法的自适应控制律和辅助自适应律，实现参数动态调整与干扰抑制； 通过李雅普诺夫函数构建对姿态控制器和位置控制器进行稳定性分析，确保系统全局最终一致有界； 其中，对于姿态子系统，定义误差变量,,如下 其中为虚拟控制律，为滤波控制律，中的每一个元素都是通过一阶滤波器得到的，该滤波器的时间常数由对应的对角线元素给出，表示UUSV的艏摇角速度，为艏摇角； 对于位置子系统，定义误差变量,,如下 其中为第个UUSV在大地坐标系下的位置向量，为虚拟控制律，为滤波控制律，中的每一个元素都是通过一阶滤波器得到的，该滤波器的时间常数由对应的对角线元素给出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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