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龙图腾网获悉杭州嘉车科技有限公司申请的专利一种驾驶辅助方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119636766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411816082.7，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种驾驶辅助方法、装置、车辆及存储介质是由张永林;王炜设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种驾驶辅助方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种驾驶辅助方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆控制技术领域，包括：获取摄像头采集车辆的周围环境得到的视频流，并获取车辆在当前时刻的行驶状态信息；分别将视频流中的每帧图像输入预先训练好的目标检测模型，得到每帧图像中的目标信息，并根据目标信息确定出动态目标和静态目标；根据每帧图像中静态目标的类别和位置确定每帧图像的静态环境信息，并根据每帧图像中动态目标的位置确定每个动态目标在历史时间段内的运动轨迹；将每个动态目标在历史时间段内的运动轨迹、每帧图像的静态环境信息和行驶状态信息输入预先训练好的驾驶决策预测模型，得到车辆在下一时刻的驾驶决策结果，可以预测出下一时刻的驾驶决策结果。

本发明授权一种驾驶辅助方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上安装有摄像头，所述方法包括： 获取所述摄像头采集所述车辆的周围环境得到的视频流，并获取所述车辆在当前时刻的行驶状态信息； 分别将所述视频流中的每帧图像输入预先训练好的目标检测模型，得到所述每帧图像中的目标信息，并根据所述目标信息确定出动态目标和静态目标，所述目标信息包括类别和位置； 根据所述每帧图像中静态目标的类别和位置确定所述每帧图像的静态环境信息，并根据所述每帧图像中动态目标的位置确定每个动态目标在历史时间段内的运动轨迹； 将所述每个动态目标在历史时间段内的运动轨迹、所述每帧图像的静态环境信息和所述行驶状态信息输入预先训练好的驾驶决策预测模型，得到所述车辆在下一时刻的驾驶决策结果，以辅助驾驶员驾驶所述车辆； 其中，驾驶决策预测模型包括特征提取模块和驾驶决策模块，驾驶决策预测模型的训练过程如下：获取样本数据集，样本数据集包括样本行驶状态信息、样本静态环境信息、样本动态目标运动轨迹和驾驶决策结果标签；将样本静态环境信息输入特征提取模块，得到目标特征图序列；将样本行驶状态信息、样本动态目标运动轨迹和目标特征图序列输入驾驶决策模块，得到驾驶决策预测结果；计算驾驶决策预测结果与驾驶决策结果标签之间的损失值，并利用反向传播算法对特征提取模块和驾驶决策模块进行优化，以最小化损失值，得到驾驶决策预测模型。

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