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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种拉推连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510078511.3，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种拉推连续体机器人是由王红红;杜敬利;吴旭辉;宋英玮;唐文君设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拉推连续体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拉推连续体机器人，属于连续体机器人技术领域。机器人包括肌腱拉动模块、中间模块及结构骨干推动模块；所述中间模块设置在所述肌腱拉动模块及所述结构骨干推动模块之间；所述肌腱拉动模块通过所述中间模块，将肌腱驱动力传递至所述结构骨干推动模块，完成连续机器人结构变形。本发明将肌腱驱动与杆驱动自然融合，以最少一个电机即可实现复杂的空间构型，并且提高了肌腱驱动刚度，降低了机器人控制的困难度。

本发明授权一种拉推连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种拉推连续体机器人，其特征在于，包括肌腱拉动模块、中间模块及结构骨干推动模块； 所述中间模块设置在所述肌腱拉动模块及所述结构骨干推动模块之间； 所述肌腱拉动模块通过所述中间模块，将肌腱驱动力传递至所述结构骨干推动模块，完成连续机器人结构变形； 所述肌腱拉动模块包括第一肌腱拉动模块101；所述结构骨干推动模块包括第一结构骨干推动模块102；所述中间模块包括第一中间传动模块103； 所述第一肌腱拉动模块101包括第一驱拉肌腱1011及第一结构主骨1012；所述第一结构骨干推动模块102包括第一主动骨1021及第一被动骨1022；所述第一中间传动模块103包括第一偏置拉推盘1031及第一支撑固定座1032； 所述第一结构主骨1012的一端安装在所述第一偏置拉推盘1031的一侧，所述第一被动骨1022的一端安装在所述第一偏置拉推盘1031的另一侧； 所述第一驱拉肌腱1011的一端固定在所述第一结构主骨1012的另一端上，所述第一驱拉肌腱1011的另一端固定在所述第一偏置拉推盘1031上；所述第一偏置拉推盘1031安装在所述第一支撑固定座1032上；所述第一主动骨1021的一端安装在所述第一偏置拉推盘1031上，所述第一主动骨1021的另一端固定在所述第一被动骨1022的另一端上； 所述肌腱拉动模块包括第二肌腱拉动模块201；所述结构骨干推动模块包括第二结构骨干推动模块202；所述中间模块包括第二中间传动模块203； 所述第二肌腱拉动模块201包括第二驱拉肌腱2011及第二螺旋结构主骨2012；所述第二结构骨干推动模块202包括第二主动骨2021及第二螺旋被动骨2022；所述第二中间传动模块203包括第二偏置拉推盘2031及第二支撑固定座2032； 所述第二螺旋结构主骨2012的一端与所述第二螺旋被动骨2022的一端连接，所述第二偏置拉推盘2031设置在所述第二螺旋结构主骨2012及所述第二螺旋被动骨2022的连接处； 所述第二驱拉肌腱2011的一端固定在所述第二螺旋结构主骨2012的另一端上；所述第二驱拉肌腱2011的另一端固定在所述第二偏置拉推盘2031；所述第二偏置拉推盘2031的另一端与所述第二主动骨2021的一端连接；所述第二主动骨2021的另一端固定在所述第二螺旋被动骨2022的另一端上； 所述第二偏置拉推盘2031安装在所述第二支撑固定座2032上。

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