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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种链轨节自动化上料装置及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119566935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411902121.5，技术领域涉及：B23Q7/04；该发明授权一种链轨节自动化上料装置及其工作方法是由聂晓根;任玲玉;陈子珩;陈建明;黄谦;陈宏基设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种链轨节自动化上料装置及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种链轨节自动化上料装置，包括机架、链轨节识别模块、摆料机械手组件、链轨节翻转机构、链轨节定位输送机构、上料机械手组件和控制系统；链轨节识别模块通过工业相机拍摄转运箱内链轨节图像，获取其形状、位置及姿态信息；摆料机械手组件通过摆料机械手抓取链轨节，调整其姿态后放到链轨节翻转机构中，再将其抓取放到随动定位板上；链轨节翻转机构用于翻转链轨节；链轨节定位输送机构通过输送机构将随动定位板上的链轨节输送到上料机械手处；上料机械手组件通过上料机械手抓取随动定位板上的链轨节并放在加工设备上。该装置自动化程度高，上料效率高，且可以在上料过程中对链轨节进行精准定位，以提高下一工序的加工精度。

本发明授权一种链轨节自动化上料装置及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种链轨节自动化上料装置，其特征在于，包括机架，所述机架上设置有链轨节识别模块、摆料机械手组件、链轨节翻转机构、链轨节定位输送机构、上料机械手组件和控制系统； 所述链轨节识别模块包括放料货架、工业相机及其支架，所述放料货架用于放置装有链轨节的转运箱，所述工业相机用于拍摄转运箱内链轨节的图像，并通过图像处理系统获取链轨节的形状、位置及姿态信息，为后续摆料机械手操作提供引导； 所述摆料机械手组件包括摆料机械手和第一驱动机构，所述摆料机械手通过第一驱动机构安装在机架前侧上方，用于抓取转运箱内的链轨节，调整其姿态而后放置定位到链轨节定位输送机构的随动定位板上，或者调整其初步姿态而后放置到链轨节翻转机构中，通过链轨节翻转机构翻转后，再将其抓取放置到链轨节定位输送机构的随动定位板上； 所述链轨节翻转机构位于摆料机械手的工作区域内，用于对放置其上的链轨节进行翻转处理； 所述链轨节定位输送机构包括随动定位板和输送机构，所述随动定位板位于输送机构上并沿链轨节输送方向来回运动，以将精准定位的链轨节输送到上料机械手的工作区域并复位； 所述上料机械手组件包括上料机械手和第二驱动机构，所述上料机械手通过第二驱动机构安装在机架后侧上方，用于抓取随动定位板上的链轨节，并将其放在下一工序加工设备上进行加工处理； 所述控制系统用于对链轨节自动化上料装置的整个工作过程进行自动化控制； 所述工业相机的支架包括相机万向调节架和相机升降支架；所述工业相机安装在相机万向调节架上，以灵活调节工业相机的角度；所述相机升降支架沿长度方向开设有第一滑槽，所述相机万向调节架滑动装配在相机升降支架的第一滑槽中并能够沿第一滑槽前后滑移；所述机架上开设有竖向滑槽，所述相机升降支架安装在机架的竖向滑槽上，且相机升降支架长度方向与链轨节输送方向平行，从而通过改变相机升降支架在竖向滑槽上的安装位置以及相机万向调节架在第一滑槽中的位置，调节工业相机的安装高度和前后方位； 所述放料货架位于链轨节翻转机构和链轨节定位输送机构旁侧，装有链轨节的转运箱被放置在放料货架上，所述工业相机对转运箱内的链轨节进行图像采集，并通过图像处理系统对采集到的图像数据进行分析，识别出链轨节的形状特征、空间位置和角度姿态，用于后续引导摆料机械手对链轨节的抓取、位姿调整及搬运操作，确保整个上料过程的精确度和稳定性； 所述第一驱动机构为由X轴丝杆滑台、Y轴丝杆滑台和Z轴丝杆滑台组成的三自由度桁架结构，所述Y轴丝杆滑台安装在机架前侧上方，所述X轴丝杆滑台安装在Y轴丝杆滑台上，所述Z轴丝杆滑台安装在X轴丝杆滑台上；所述摆料机械手安装在Z轴丝杆滑台上，以在第一驱动机构驱动下进行三个方向的运动； 所述摆料机械手包括机械手连接架、机械臂基座、摆动机械臂、末端连接板和机械夹爪，所述机械臂基座通过机械手连接架安装在第一驱动机构上，所述摆动机械臂安装在机械臂基座上，且机械臂基座内设置有摆动驱动装置以驱动摆动机械臂摆动，所述末端连接板安装在摆动机械臂上，且摆动机械臂内设置有第一旋转驱动装置以驱动末端连接板旋转，所述机械夹爪安装在末端连接板上并能进行夹放动作； 所述链轨节翻转机构包括旋转夹爪、旋转转盘和翻转机构底座，所述旋转转盘通过翻转机构底座安装在机架上，且翻转机构底座内设置有第二旋转驱动装置以驱动旋转转盘旋转，所述旋转夹爪安装在旋转转盘上并能进行夹放动作； 所述输送机构包括两个传动从动链轮、一根从动轴、两条传动链条、两个传动主动链轮、一根主动轴、电机从动链轮、电机驱动链条、电机主动链轮、动力电机和链条支撑导轨；所述从动轴与机架前端转动连接，所述两个传动从动链轮安装于从动轴左右两侧，所述主动轴与机架后端转动连接，所述两个传动主动链轮安装于主动轴左右两侧，所述两条传动链条分别绕设于左右两侧的传动从动链轮与传动主动链轮之间；所述电机从动链轮安装于主动轴一端，所述动力电机安装于机架上，且其输出端连接电机主动链轮，所述电机主动链轮经电机驱动链条与电机从动链轮配合传动，从而驱动主动轴及其上的传动主动链轮转动；所述机架上沿链轨节输送方向设置有多个链条支撑导轨，以对传动链条进行支撑；所述随动定位板左右两端分别与两条传动链条固定连接，以随传动链条的运转而运动；所述随动定位板上设置有若干组用于定位链轨节的定位销柱；所述输送机构还包括两个链传动调节模块，所述两个链传动调节模块分别设置于机架前端左右两侧，并与机架滑动配合，且能够通过紧固件固定于机架上，所述从动轴左右两端与两个链传动调节模块转动连接，从而通过改变链传动调节模块与机架的相对位置，调整传动链条的张紧程度； 所述第二驱动机构包括上料机械手Z轴电机、电机安装座、复合滑台、上料机械手X轴电机、X轴滑台和上料机械手，所述上料机械手Z轴电机通过电机安装座固定安装在机架后侧上方，所述上料机械手Z轴电机驱动复合滑台沿Z轴方向上下运动，所述上料机械手X轴电机固定安装在复合滑台上，所述上料机械手X轴电机驱动X轴滑台沿X轴方向前后运动，所述上料机械手安装在X轴滑台并能进行夹放动作，以夹取链轨节并将其精准放在下一工序加工设备上进行加工处理。

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