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龙图腾网获悉广州巨湾技研有限公司申请的专利一种自动泊车方法、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411733256.3，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种自动泊车方法、电子设备和存储介质是由李雄;陈林昱;刘蓓蓓;王缙;郭笑洋设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动泊车方法、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动泊车方法、系统、电子设备和存储介质，包括：通过环境感知模块获取车辆周围的环境元素信息，元素类型包括泊车位；当检测到空闲的泊车位时，从空闲的泊车位中确定出目标泊车位；建立目标泊车位的车位坐标系以及确定泊车终点和泊车终点在当前的车辆坐标系下的第一泊车位姿，泊车终点为泊车完成时车辆上的参考点在目标泊车位中的位置，根据环境元素信息规划车辆上的参考点移动至第一泊车位姿所在位置的初始泊车路径，车辆坐标系以车辆上的参考点为原点；根据初始泊车路径控制车辆泊车。分别建立车辆坐标系和车位坐标系，并确定车辆泊车完成时在车辆上的参考点在车位中的位置，进行位姿转换后即可进行泊车路径规划，无需依赖GPS。

本发明授权一种自动泊车方法、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动泊车方法，其特征在于，应用于包括环境感知模块的自动泊车系统，所述方法包括： 通过所述环境感知模块获取车辆周围的环境元素信息，所述环境元素信息包括元素类型和元素位姿，所述元素类型包括泊车位； 当检测到空闲的泊车位时，从空闲的泊车位中确定出目标泊车位； 建立所述目标泊车位的车位坐标系以及确定泊车终点G1和泊车终点G1在当前的车辆坐标系下的第一泊车位姿，泊车终点G1为泊车完成时车辆上的参考点在所述目标泊车位中的位置； 在当前的车辆坐标系下，根据所述环境元素信息规划车辆上的参考点移动至所述第一泊车位姿所在位置的初始泊车路径，车辆坐标系以车辆上的参考点为原点； 根据所述初始泊车路径控制车辆泊车； 在车辆泊车过程中、车位原点G0位于所述环境感知模块的检测范围内时，检测并保存最后N帧车位原点G0在车辆坐标系下的备用位姿，N为预设的大于等于1的正整数，车位原点G0为所述车位坐标系的原点所在位置； 当触发路径重新规划条件时，判断车位原点G0是否位于所述环境感知模块的检测范围内； 若否，从N帧所述备用位姿中确定出第一相对位姿，并将检测到所述第一相对位姿时车辆上的参考点所在位置作为中继点； 获取车辆从检测到第一相对位姿到触发路径重新规划条件时的车辆行驶数据； 基于所述车辆行驶数据计算当前车辆上的参考点相对所述中继点的第二相对位姿； 根据所述第一相对位姿、所述第二相对位姿确定车位原点G0相对当前车辆上的参考点的第三相对位姿。

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