广州极飞科技股份有限公司阳路获国家专利权
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龙图腾网获悉广州极飞科技股份有限公司申请的专利无人机控制方法及装置、抛秧系统和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292296B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310837197.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机控制方法及装置、抛秧系统和可读存储介质是由阳路;蔡浩设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人机控制方法及装置、抛秧系统和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种无人机控制方法及装置、抛秧系统和可读存储介质，涉及无人机技术领域。本申请在无人机执行飞行抛秧作业时，控制抛秧机构包括的设置在无人机一侧的送秧盘进行横移，并控制抛秧机构包括的取秧模块从送秧盘承载的毯苗中分离秧苗后抛出，以实现无人机抛秧作业效果，同时本申请会在送秧盘横移过程中，对该无人机进行航向控制，以抑制送秧盘横移动作所产生的航向扰动，确保该无人机航向稳定，从而在无人机飞行过程中考虑抛秧机构的送秧盘横移动作对无人机航向的扰动影响，并降低送秧盘横移动作对最终航向控制结果的航向干扰，以避免无人机航向左右摇摆，提升无人机航向稳定性，确保无人机能够稳定飞行地实现抛秧作业。
本发明授权无人机控制方法及装置、抛秧系统和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机安装有抛秧机构，其中所述抛秧机构包括设置在所述无人机一侧的送秧模块，以及与所述送秧模块配合作业的取秧模块，所述送秧模块包括可横向移动的送秧盘；所述方法包括： 在所述无人机执行飞行抛秧作业时，控制所述送秧盘进行横移，并控制所述取秧模块从所述送秧盘承载的毯苗中分离秧苗后抛出； 在送秧盘横移过程中，对所述无人机进行航向控制，以抑制送秧盘横移动作所产生的航向扰动；其中，所述对所述无人机进行航向控制的步骤，包括：获取所述抛秧机构的送秧盘横移动作所产生的航向扰动力矩；根据所述航向扰动力矩，对所述无人机的航向进行调整。
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