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龙图腾网获悉广东汇天航空航天科技有限公司申请的专利三轴车辆的轨迹预测方法、车载控制器、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411515405.9，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权三轴车辆的轨迹预测方法、车载控制器、车辆及存储介质是由钱琛;易东旭;任鑫;严磊设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本三轴车辆的轨迹预测方法、车载控制器、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供三轴车辆的轨迹预测方法、车载控制器、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。在车辆行驶过程中，通过采集车辆在当前时刻的车速与各轴的转角，并基于车辆的参数信息与当前时刻的车速与各轴的转角，计算得到当前时刻的各轴的侧偏角与侧偏刚度，再通过车辆的参数信息、当前时刻的各轴的侧偏信息与转角，预测得到车辆在当前时刻的下一时刻的轨迹信息，即本方案只需采集车辆在当前时刻的车速与各轴转角，不需要通过传感器采集过多的环境信息，抗干扰性强，且不需要过多复杂的计算处理，就能够实现对车辆行驶轨迹的预测；同时，本方案所采用的动力学模型是基于三轴车辆的自身特性构建得到的，这样，可以确保计算结果的准确性。

本发明授权三轴车辆的轨迹预测方法、车载控制器、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三轴车辆的轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的参数信息、当前时刻的车速与各轴的转角，其中，所述参数信息包括：第一轴与第二轴之间的第一距离、第一轴与第三轴之间的第二距离及各轴至所述车辆质心的距离； 根据所述车辆的参数信息、所述当前时刻的车速与各轴的转角、预先构建的动力学模型与预先确定的各轴的特征参数集，确定所述当前时刻的各轴的侧偏信息，所述特征参数集包括：刚度因子、形状因子与峰值因子，所述侧偏信息包括：侧偏角与侧偏刚度； 根据所述车辆的参数信息、所述当前时刻的各轴的侧偏信息与转角，预测得到车辆在所述当前时刻的下一时刻的轨迹信息； 其中，所述根据所述车辆的参数信息、所述当前时刻的车速与各轴的转角、预先构建的动力学模型与预先确定的各轴的特征参数集，确定所述当前时刻的各轴的侧偏信息，包括： 获取所述车辆的质量； 将所述当前时刻的车速与各轴的转角、所述质量、所述第一距离、所述第二距离、各轴至所述车辆质心的距离输入至所述动力学模型； 将所述第一距离、所述第二距离与所述当前时刻的各轴的转角输入至转角关系模型； 根据所述各轴的特征参数集，确定所述当前时刻的各轴的轴侧向力； 将所述当前时刻的各轴的轴侧向力输入预先构建的各轴的侧偏信息与轴侧向力之间的侧偏力关系模型； 对所述动力学模型、所述转角关系模型以及所述侧偏力关系模型进行联立求解，得到所述当前时刻的各轴的侧偏信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东汇天航空航天科技有限公司，其通讯地址为：510000 广东省广州市番禺区小谷围街大学城外环西路318号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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