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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利基于机器视觉的轴孔类零件位姿调整和定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410993789.9，技术领域涉及：B23P19/10；该发明授权基于机器视觉的轴孔类零件位姿调整和定位方法是由刘新华;张龙杰;申玉瑞;王其雨;格热戈尔茨·罗尔奇克设计研发完成，并于2024-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的轴孔类零件位姿调整和定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的轴孔类零件位姿调整和定位方法，包括通过机械臂带动相机对零件端面进行拍摄，通过RANSAC算法对图像数据进行误差点剔除，通过椭圆特征确定零件端面的法向量，进而计算出零件偏斜的俯仰角和水平角，二维云台将偏差角度补偿从而将零件调平。本发明通过机械臂以及二维云台的配合，机械臂将相机移动至预设位置，相机启动对零件端面进行拍摄，通过RANSAC算法对图像数据进行误差点剔除，通过椭圆特征确定零件端面的法向量，进而计算出零件偏斜，提高了轴线偏差和圆心定位的精度，能够在压装之前先对轴孔类零件装夹时产生的轴线偏差进行测量及调整，提高了零件压装的精度及成功率。

本发明授权基于机器视觉的轴孔类零件位姿调整和定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的轴孔类零件位姿调整和定位方法，其特征在于，所述轴孔类零件位姿调整和定位方法包括以下步骤： 步骤一、机械臂将相机移动至预设位置，启动相机并对零件左端端面进行拍摄，获取零件左端端面的图像数据； 步骤二、对图像数据进行预处理，所述预处理包括滤波处理、阈值分割和边缘检测； 步骤三、通过RANSAC算法对图像数据进行误差点剔除，再用直接最小二乘法完成椭圆拟合； 步骤四、通过椭圆特征确定零件端面的法向量，进而计算出零件偏斜的俯仰角和水平角； 所述步骤四中，通过计算出的轴孔内外两个椭圆的特征方程，得到其零件端面法线在相机坐标系下的坐标； 空间圆的投影椭圆、必然都经过一对复共轭点，即方程： ； 必然有两个复共轭的复数解，其中，Ｘ为上投影椭圆点的坐标，这一对复共轭点构成一条直线，零件端面法线在相机坐标系下的坐标为： ； 其中：为相机内参矩阵；根据计算出的端面法向量，计算出法向量在XY平面与YZ平面的投影与y轴的夹角，即，水平角； 步骤五、将俯仰角和水平角发送给二维云台，进行偏差角度补偿从而将零件调平； 步骤六、再次进行椭圆拟合判断偏差角度是否达到要求，若未达标则重复上述步骤五； 步骤七、若偏差角度满足要求，则对零件端面进行拟合圆并得到零件轴孔的圆心坐标； 步骤八、机械臂将相机移动至预设位置，启动相机并对零件右端端面进行拍摄，获取零件右端端面的图像数据，并重复步骤二至步骤七，得到零件轴孔的圆心坐标，进而得到零件轴孔两端的圆心坐标。

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