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龙图腾网获悉大连东软信息学院申请的专利基于智能雾化车的果蔬监测与喷洒系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118844412B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410915854.6，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权基于智能雾化车的果蔬监测与喷洒系统是由杜勇;张子晗;陈艳秋;张福艳;鲁洋;杜嘉宝设计研发完成，并于2024-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于智能雾化车的果蔬监测与喷洒系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于智能雾化车的果蔬监测与喷洒系统，包括植被图像获取单元、植被图像处理单元以及喷洒控制单元；植被图像获取单元用于采集包含果蔬植被的植被区域RGB图像，区域获取模块用于对获取的植被区域RGB图像进行植被区域分割处理，获取植被轮廓区域，并根据所述植被轮廓区域获取植被密度值；叶面质点获取模块用于对获取的植被区域RGB图像进行植被轮廓定位处理，获取植被区域RGB图像的植被叶面质点；舵机控制模块用于根据植被叶面质点控制智能雾化车的舵机带动喷头旋转至植被叶面质点；水泵控制模块用于基于植被叶面质点，根据植被密度值控制智能雾化车的水泵出药量。解决了目前在植被药物喷洒方面常采用的是人工喷洒与无人机喷洒的方式，然而传统的人工喷洒效率低、成本高及对药物的利用率很小。而无人机喷洒是市场的首选方案，但由于该方案只能应用于大范围场地作业，且存在操作难度系数高、危险系数大的问题。

本发明授权基于智能雾化车的果蔬监测与喷洒系统在权利要求书中公布了：1.一种基于智能雾化车的果蔬监测与喷洒系统，其特征在于，包括植被图像获取单元、植被图像处理单元以及喷洒控制单元； 所述植被图像获取单元固定安装在智能雾化车的一端，且用于采集包含果蔬植被的植被区域RGB图像，并将其传输至植被图像处理单元； 所述植被图像处理单元包括植被区域获取模块与叶面质点获取模块； 所述区域获取模块用于对获取的植被区域RGB图像进行植被区域分割处理，获取植被轮廓区域，并根据所述植被轮廓区域获取植被密度值； 所述叶面质点获取模块用于对获取的植被区域RGB图像进行植被轮廓定位处理，获取植被区域RGB图像的植被叶面质点，具体包括以下步骤： S21：基于opencv的Laplacian边缘检测算法，提取所述植被区域RGB图像中的植被叶面区域形状； S22：采用opencv的Canny函数对植被叶面区域形状依边缘描绘出轮廓边框； S23：预设所述植被区域RGB图像的二维坐标轴，且定义x轴作为植被区域RGB图像的长度，定义y轴作为植被区域RGB图像的宽度； 基于findContours函数，提取所述轮廓边框的边缘轮廓点并存储； S24：遍历存储的边缘轮廓点坐标，以获取植被区域RGB图像的植被叶面质点；且所述植被叶面质点的计算公式为 式中：表示植被叶面质点的横坐标；表示植被叶面质点的纵坐标；表示第个边缘轮廓点的横坐标；表示第个边缘轮廓点的纵坐标；表示边缘轮廓点的总个数； 并将所述植被密度值与植被叶面质点传输至喷洒控制单元； 所述喷洒控制单元包括舵机控制模块与水泵控制模块； 所述舵机控制模块用于根据植被叶面质点控制智能雾化车的舵机带动喷头旋转至植被叶面质点； 所述水泵控制模块用于基于植被叶面质点，根据植被密度值控制智能雾化车的水泵出药量； 通过水泵控制模块根据植被密度值控制水泵的出药量，具体为通过控制智能雾化车的pwm占空比，其表达式为 R 式中：R表示智能雾化车的pwm占空比；表示植被密度值；表示设定的植被密度最小阈值表示设定的植被密度最大阈值；表示智能雾化车的pwm占空比的最大值；表示智能雾化车的pwm占空比的最小值。

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