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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种地面移动平台振动主动控制方法、装置、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118838167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410824781.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种地面移动平台振动主动控制方法、装置、介质及产品是由秦也辰;郭梦阳;朱哲葳;白光宇;周俊杰设计研发完成，并于2024-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地面移动平台振动主动控制方法、装置、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地面移动平台振动主动控制方法、装置、介质及产品，涉及地面移动平台控制领域。方法包括：根据地面移动平台的尺寸参数和动力学参数，构建整车主动减振模型；利用电机转矩实验，确定作动器的动态特性模型；根据整车主动减振模型，确定理想七自由度垂向模型为标准减振参考模型；将动态特性模型引入标准减振参考模型的状态空间表达式，得到优化减振参考模型；基于控制算法和优化减振参考模型构建模型参考自适应控制器，通过模型参考自适应控制器控制地面移动平台。本发明基于作动器特性完成地面移动平台振动主动控制，能够提高地面移动平台振动主动控制的精度和合理性。

本发明授权一种地面移动平台振动主动控制方法、装置、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种地面移动平台振动主动控制方法，其特征在于，包括： 根据地面移动平台的尺寸参数和动力学参数，构建整车主动减振模型； 所述整车主动减振模型为： ； 其中，为第一轮胎质量，为第一轮胎质心垂向加速度，为第一轮胎阻尼系数，为车身第一角落垂向速度，为第一轮胎质心垂向速度，为第一弹簧刚度，为车身第一角落垂向位移，为第一轮胎质心垂向位移，为第一轮胎刚度，为第一轮胎处路面激励，为第二轮胎质量，为第二轮胎质心垂向加速度，为第二轮胎阻尼系数，为车身第二角落垂向速度，为第二轮胎质心垂向速度，为第二弹簧刚度，为车身第二角落垂向位移，为第二轮胎质心垂向位移，为第二轮胎刚度，为第二轮胎处路面激励，为第三轮胎质量，为第三轮胎质心垂向加速度，为第三轮胎阻尼系数，为车身第三角落垂向速度，为第三轮胎质心垂向速度，为第三弹簧刚度，为车身第三角落垂向位移，为第三轮胎质心垂向位移，为第三轮胎刚度，为第三轮胎处路面激励，为第四轮胎质量，为第四轮胎质心垂向加速度，为第四轮胎阻尼系数，为车身第四角落垂向速度，为第四轮胎质心垂向速度，为第四弹簧刚度，为车身第四角落垂向位移，为第四轮胎质心垂向位移，为第四轮胎刚度，为第四轮胎处路面激励，为整车质量，为簧上质量加速度，为第j轮胎阻尼系数，为第j轮胎质心垂向速度，为车身第j角落垂向速度，为第j弹簧刚度，为第j轮胎质心垂向位移，为车身第j角落垂向位移，为侧倾转动惯量，为侧倾角加速度，为轮距，为俯仰转动惯量，为俯仰角加速度，为质心后轴的距离，为第j1轮胎阻尼系数，为第j1轮胎质心垂向速度，为车身第j角落垂向速度，为第j1弹簧刚度，为第j1轮胎质心垂向位移，为车身第j角落垂向位移，为质心到前轴的距离，为第j2轮胎阻尼系数，为第j2轮胎质心垂向速度，为车身第j角落垂向速度，为第j2弹簧刚度，为第j2轮胎质心垂向位移，为车身第j角落垂向位移； 利用电机转矩实验，确定作动器的动态特性模型； 根据整车主动减振模型，确定理想七自由度垂向模型为标准减振参考模型； 将动态特性模型引入标准减振参考模型的状态空间表达式，得到优化减振参考模型； 基于控制算法和优化减振参考模型构建模型参考自适应控制器，通过模型参考自适应控制器控制地面移动平台。

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