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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种自适应的智能三七收获机底盘获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118679960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410683883.4，技术领域涉及：A01D67/00；该发明授权一种自适应的智能三七收获机底盘是由王法安;钟煊童;张兆国;蒋仕飞;张付杰设计研发完成，并于2024-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应的智能三七收获机底盘在说明书摘要公布了：本发明提供一种自适应的智能三七收获机底盘，属于农业机械设备技术领域。本发明包括机械结构与控制系统两部分，机械结构包括散热器、电机、加油口、履带发动机、换向器、导轨、履带、数字液压缸、电磁阀、液压表、油泵、电瓶、油箱等，通过数字液压系统实现履带间距的调整，数字液压缸是指将步进或伺服电机、液压滑阀、位移传感器、闭环反馈设计组合在液压缸内部，接通液压油源，所有的功能直接通过内部数字液压缸控制器控制。其中数字液压系统包括电机、液压表、油泵、油箱、电磁阀等部件。每条履带与一台履带发动机相连，发动机下方接导轨，当履带间距改变时发动机在导轨上滑动。

本发明授权一种自适应的智能三七收获机底盘在权利要求书中公布了：1.一种自适应的智能三七收获机底盘的操作方法，包括以下步骤： 1系统初始化，开启北斗导航、二维单线激光雷达、深度相机； 2深度相机和二维单线激光雷达对三七种植田环境进行监测获取环境数据，建立云地图； 3NVIDIAJetsonAGXOrin模块对深度相机传回的三七种植田图像进行识别处理确定垄沟位置并测算相邻垄沟的间距，具体为：使用yolov7对深度相机采集到的三七种植田图像进行处理，通过改良分段质心B样条曲线拟合算法进行垄沟的识别并使用GAM嵌入全局注意力机制进行校准得出平均交并比和像素准确率，确定出相邻两条垄沟的距离并返回NVIDIAJetsonAGXOrin模块； 公式如下： 式中，为平均交并比，为像素准确率，为类平均像素准确率，pij为第i类目标被预测为第j类的像素数量，pii则表示预测正确的像素数量，k表示除背景之外的类别数量，pi,3u为第i段4阶3次B样条曲线，为样条曲线参数，为曲线控制顶点，为3次B样条曲线基函数，为第i段3次B样条曲线端点位置及一阶导数，为第i段3次B样条曲线端点位置及二阶导数； 4NVIDIAJetsonAGXOrin模块生成控制信号发送给数字液压缸控制器； 5数字液压缸控制器接收控制信号驱动数字液压缸9以实现履带8间距的精确调控； 所述自适应的智能三七收获机底盘包括机械结构与控制系统两部分，机械结构包括履带发动机5、换向器6、导轨7、两条履带8、数字液压缸9，每条履带8与一台履带发动机5相连，履带发动机5设置于导轨7上，当履带8间距改变时发动机在导轨7上滑动，履带发动机5位于履带底盘中前部，并与换向器6相连，所述换向器6位于导轨上，换向器6输出轴与履带8驱动轮相连带动履带8转动，油箱14，油箱14顶部放有散热器1、电机2连接油泵12、油泵12通过油管连接电磁阀10，电磁阀10通过油管连接数字液压缸9，数字液压缸由数字液压缸控制器控制，数字液压缸9连接履带发动机5，油箱14上设置加油口4；电磁阀10、液压表11、液压表11设置在电磁阀10上，电瓶13连接电机2为电机2提供电源； 控制系统包括四层结构，第一层为环境感知层，其中包括北斗导航、二维单线激光雷达、深度相机，用来识别三七收获机底盘四周环境，建立云地图、目标位置检测以及定位；第二层为控制层，使用NVIDIAJetsonAGXOrin模块作为三七收获机底盘的主机，负责处理采集到的图像和控制信号的生成；第三层为驱动层，用来接收主机信号并发送给执行层；第四层为执行层，执行主机发来的信号，对履带8间距进行调控。

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