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龙图腾网获悉天津大学申请的专利具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118303960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410547115.6，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器是由姜杉;杨嘉明;李程一;郭宇;闫建维;刘宇婷设计研发完成，并于2024-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器，包括针库换针器、机架、进针器、带针夹具和导向块；所述针库换针器包括上针盘、保险环、下端盖、下针盘、棘轮盘、弹簧、凸轮压盖、锁死杆和支座；所述进针器包括滚珠丝杠机构、导向槽和夹具锁紧螺母；所述带针夹具包括持针器、穿刺针和穿刺针锁紧螺母。本发明能够实现在机器人辅助穿刺手术中单人操作的连续快速换针、进针，具有多重机械保险，安全高效，简化了操作流程，降低了术中由器械操作引起的风险，有效地提升穿刺手术的效率与安全性，减轻了医护人员压力。

本发明授权具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种具有针具快换功能的胸腹部穿刺手术机器人末端执行器，其特征在于，该执行器包括针库换针器1、机架2、进针器3、带针夹具4和导向块5； 所述针库换针器1包括上针盘102、保险环103、下端盖104、下针盘105、棘轮盘106、弹簧107、凸轮压盖108、锁死杆109和支座111；所述进针器3包括滚珠丝杠机构、导向槽302和夹具锁紧螺母304；所述带针夹具4包括持针器401、穿刺针402和穿刺针锁紧螺母403； 下端盖104的上表面设置有固定轴104-1，外表面设置有一个下端盖夹具导槽104-3； 棘轮盘106的内表面设置有固定槽106-1，外表面沿棘轮盘106的轴向设置有上层弹性棘爪106-2和下层弹性棘爪106-3； 下针盘105的内表面设置有下针盘棘轮105-1，外表面设置有若干个下针盘夹具导槽105-2，上表面设置有若干个定位键105-4； 保险环103的外表面设置有若干个保险环夹具导槽103-5和若干个锁死销103-2，内表面设置有若干个挡块103-3，贯穿保险环103的轴向设置有一个保险环锁死杆通孔103-4； 上针盘102的内表面设置有上针盘棘轮102-1，外表面设置有若干个上针盘夹具导槽102-2，下表面设置有若干个下针盘定位槽102-3，贯穿上针盘102的轴向设置有一个上针盘锁死杆通孔102-5； 棘轮盘106的外侧由下至上依次嵌套有下针盘105、保险环103和上针盘102；固定轴104-1穿过固定槽106-1且与固定槽106-1配合连接，实现下端盖104和棘轮盘106的固定连接；固定轴104-1的顶部固定于机架2的顶部上，实现下端盖104固定于机架2上；下端盖104与下针盘105转动连接； 上层弹性棘爪106-2与上针盘棘轮102-1配合，实现棘轮盘106与上针盘102配合形成棘轮机构；下层弹性棘爪106-3与下针盘棘轮105-1配合，实现棘轮盘106与下针盘105配合形成棘轮机构； 定位键105-4穿过保险环103固定于下针盘定位槽102-3中，实现下针盘105与上针盘102的固定连接；每个挡块103-3位于相邻两个定位键105-4之间且具有间隙，使得保险环103能带动上针盘102和下针盘105一起转动且能相对于上针盘102和下针盘105实现间隙大小的相对转动； 上针盘102的上表面固定有支座111；凸轮压盖108的中部转动安装于支座111上；弹簧107嵌套于锁死杆109的杆部上，一端与锁死杆109的头部接触或固定连接，另一端与上针盘102的上表面接触或固定连接；凸轮压盖108的末端为凸轮部分，凸轮部分与锁死杆109的头部的顶部接触；锁死杆109的杆部能够穿过上针盘锁死杆通孔102-5和保险环锁死杆通孔103-4； 位于同一直线的一个上针盘夹具导槽102-2、一个保险环夹具导槽103-5以及一个下针盘夹具导槽105-2构成一个夹具导槽；每个夹具导槽中滑动设置有一个持针器401；通过转动实现夹具导槽与下端盖夹具导槽104-3的连通； 导向槽302安装于滚珠丝杠机构上，滚珠丝杠机构实现导向槽302的竖直升降；导向槽302内滑动安装有持针器401；下端盖夹具导槽104-3与导向槽302连通；夹具锁紧螺母304螺纹安装于导向槽302的侧壁中，与持针器401配合，用于锁紧或松开持针器401； 持针器401的前端设置有夹针槽401-1；穿刺针402滑动安装于夹针槽401-1内；穿刺针锁紧螺母403螺纹安装于夹针槽401-1的侧壁中，与穿刺针402配合，用于锁紧或松开穿刺针402；持针器401的后侧设置有定位块401-2；定位块401-2滑动安装于夹具导槽、下端盖夹具导槽104-3和导向槽302中；定位块401-2的中部开设有锁死槽401-3，锁死销103-2与锁死槽401-3配合； 导向块5固定在机架2的底部上，中间设置有导针孔，导针孔用于对穿刺针402定位导航。

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