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龙图腾网获悉国华能源投资有限公司申请的专利加氢机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117967969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410007503.5，技术领域涉及：F17C5/00；该发明授权加氢机器人的控制方法是由刘玮;刘显成;杨康;刘梓壮;戴佳希;薛源;周磊;边辉;宋健设计研发完成，并于2024-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本加氢机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本公开涉及一种加氢机器人的控制方法，包括获取车辆的加氢底座的2D平面图像和3D点云图像；采用基于深度学习的2D识别技术对2D平面图像进行粗匹配得到加氢底座的粗匹配位置；根据粗匹配位置，对3D点云图像进行裁剪得到加氢底座的原始点云图像；对原始点云图像进行去噪处理，得到去噪点云图像；根据预设的加氢口模板对去噪点云图像进行精准匹配得到加氢底座的加氢口图像；根据预设的模型模板对去噪点云加氢口图像进一步精准匹配得到加氢底座的加氢口，并确定加氢口位置；建立加氢机器人的力位置混合控制模型，根据加氢口位置、力位置混合控制模型控制加氢机器人将加氢枪插入加氢底座的加氢口。通过上述技术方案可以提高加氢机器人工作效率。

本发明授权加氢机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种加氢机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆的加氢底座的2D平面图像和3D点云图像； 采用基于深度学习的2D识别技术对所述2D平面图像进行粗匹配得到所述加氢底座的粗匹配位置； 根据所述粗匹配位置，对所述3D点云图像进行裁剪得到所述加氢底座的原始点云图像； 对所述原始点云图像进行去噪处理，得到去噪点云图像； 根据预设的加氢口模板对所述去噪点云图像进行精准匹配得到所述加氢底座的加氢口图像； 根据预设的模型模板对所述去噪点云图像进一步精准匹配得到所述加氢底座的加氢口，并确定所述加氢口位置； 建立加氢机器人的力位置混合控制模型，根据所述加氢口位置、力位置混合控制模型控制所述加氢机器人将加氢枪插入所述加氢底座的加氢口， 所述去噪处理具体为： 根据所述粗匹配位置，将所述原始点云图像在xy两个方向进行过滤降噪处理，得到感兴趣区域； 对所述感兴趣区域的点云进行边界分割； 对分割得到的所述感兴趣区域进行进一步的过滤降噪，得到所述去噪点云图像，所述去噪点云图像含有所述加氢底座的点云数据。

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