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龙图腾网获悉苏州艾利特机器人有限公司申请的专利一种高自由度机械手指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117944081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211286811.3，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种高自由度机械手指是由刘静帅;孙恺;曹宇男设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高自由度机械手指在说明书摘要公布了：本发明提供一种高自由度机械手指，包括：第一基座、驱动部、以及连接于第一基座的第二基座，驱动部包括第一致动器、第二致动器和第三致动器，第一致动器用于移动设置于第二基座的第二转动部，第二致动器用于移动设置于第二基座的第三转动部，第三致动器用于移动第四转动部，当所述第一致动器和第二致动器同步驱动时，第二基座带动近指节绕X轴旋转；当所述第二致动器单独驱动时，所述第二基座带动近指节绕Y轴旋转；当所述第三致动器单独驱动时，第四转动部带动中指节绕X轴旋转。本发明提供的机械手指，通过串并混联机构实现三个主动自由度运动以提高手指灵巧性，并且通过三个致动器驱动各指节绕X轴旋转以提高机械手指的抓握力。

本发明授权一种高自由度机械手指在权利要求书中公布了：1.一种高自由度机械手指，其特征在于，包括：沿Z轴延伸的第一基座、设置于第一基座的驱动部、以及通过第一转动部可旋转地连接于第一基座的第二基座，机械手指的近指节连接于所述第二基座，所述驱动部包括第一致动器、第二致动器和第三致动器，所述第一致动器用于移动设置于第二基座的第二转动部，所述第二致动器用于移动设置于第二基座的第三转动部，所述第三致动器用于移动第四转动部以向中指节传递动力，当所述第一致动器和第二致动器同步驱动时，所述第二基座带动近指节绕X轴旋转；当所述第二致动器相对于第一致动器单独驱动时，所述第二基座带动近指节绕Y轴旋转；当所述第三致动器驱动时，第四转动部带动中指节旋转；所述近指节包括近指节连杆和中指节传动杆，所述近指节连杆固定连接于第二基座，中指节包括连接于中指节传动杆的中指节连杆，所述机械手指通过定轴传动杆连接中指节传动杆和第四转动部，所述定轴传动杆通过第五转动部可旋转地连接于近指节连杆，当所述第三致动器移动第四转动部时，所述定轴传动杆受力绕第五转动部旋转，中指节传动杆带动中指节连杆旋转以使得中指节绕X轴旋转；所述第一转动部和第二转动部设置于第二基座的端面，所述第三转动部设置于第二基座的侧面，所述第一致动器和第二致动器同步驱动时，沿YZ平面向所述第二基座施加作用力，所述第二基座绕第一转动部的X轴旋转；所述第二致动器相对于第一致动器单独驱动时，沿XZ平面向第二基座施加作用力，所述第二基座绕第一转动部的Y轴旋转；所述机械手指包括第一传动杆和第二传动杆，所述第一传动杆一端接收第一致动器的动力，另一端连接至第二转动部，所述第二传动杆一端接收第二致动器的动力，另一端连接至第三转动部；所述第一传动杆连接于第二转动部的X轴，第二传动杆连接于第三转动部的Y轴。

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