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龙图腾网获悉海南大学申请的专利芒果自动采摘柔性收集一体机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117796232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410231113.6，技术领域涉及：A01D46/24；该发明授权芒果自动采摘柔性收集一体机是由刘世豪;严宇晴;林茂;邓茜;李静茹;覃佳艺;罗洪峰;李劲松设计研发完成，并于2024-02-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本芒果自动采摘柔性收集一体机在说明书摘要公布了：本发明提供的一种芒果自动采摘柔性收集一体机，属于农业机械的技术领域，包括采摘系统、输送与分类系统、控制系统和行驶系统。采摘系统可以实现多方位芒果的采摘，根据压力传感器信号控制芒果抓取力度，避免对芒果的挤压，并在芒果枝干剪切后通过海绵与水清除果柄处漆液，防止漆液对芒果造成损害。输送与分类系统在芒果枝干剪切后快速通过管道收集，提升了采摘速度，便于实现连续采摘，并根据芒果颜色、重量对芒果进行分类，有利于提高芒果采摘的效率，促进芒果采摘产业机械化、自动化程度的提高。

本发明授权芒果自动采摘柔性收集一体机在权利要求书中公布了：1.一种芒果自动采摘柔性收集一体机，包括采摘系统1、输送与分类系统2、控制系统3、行驶与储存系统4； 采摘系统1安装在行驶与储存系统4上； 输送与分类系统2连接在采摘系统1上； 控制系统3设置在行驶与储存系统4上； 采摘系统1负责抓取芒果、剪切果柄并清理果柄处汁液； 输送与分类系统2负责将芒果从采摘系统1上输送至行驶与储存系统4，并根据芒果的表皮颜色和重量进行分类； 控制系统3用于操纵控制采摘系统1、输送与分类系统2、行驶与储存系统4的运行； 行驶与储存系统4负责一体机在田间的行驶，并储存芒果； 采摘系统1包括伸缩与摆转机构11、抓取机构12、剪切机构13、清洁机构14； 抓取机构12安装在伸缩与摆转机构11上，剪切机构13安装在抓取机构12上，清洁机构14设置在剪切机构13和伸缩与摆转机构11上； 伸缩与摆转机构11包括主柱111、子柱112、旋转台113、摆转电动液压缸114； 旋转台113包括旋转电机1131、旋转电机支撑座1132、转盘1133； 抓取机构12包括爪子121、六轴姿态传感器122、爪子固定支架123、爪子固定支架摆转电机124； 爪子121包括上爪1211、薄膜式压力传感器1212、下爪1213、上爪摆转电动液压缸1214、下爪摆转电机1215、下爪摆转电机支架1216； 剪切机构13包括剪刀131、剪刀固定盒132、探测仪133、舵机A134、舵机B135、剪刀臂A136、剪刀臂B137; 剪刀131包括剪刀体A1311、剪刀体B1312； 剪刀固定盒132包括剪刀固定盒体1321、剪刀固定盒盖1322、齿轮驱动电机1323、滑槽1324、齿条1325、齿轮1326； 清洁机构14包括喷水头141、清洁海绵142、水管143、水管限位夹144、水泵一体箱145； 输送与分类系统2包括空心管21、支撑盆22、柔性可伸缩输送管A23、换向支架24、柔性可伸缩输送管B25、柔性可伸缩输送管C26、隔板A27、隔板B28； 换向支架24包括换向支架A241、换向支架B242、摆板243、缓冲海绵244、摆板摆转电机245、通孔B246、通孔C247； 控制系统3包括控制面板31、控制面板固定支架32、锂电池33； 控制面板31包括总开关311、自动模式开关312、旋钮313、切割按钮314、驱动电机开关315、显示屏316、故障提示灯317； 旋钮313包括升降电动液压缸控制旋钮3131、旋转电机控制旋钮3132、摆转电动液压缸控制旋钮3133、下爪摆转电机控制旋钮3134、上爪摆转电动液压缸控制旋钮3135； 控制面板固定支架32包括控制面板支撑杆A321、控制面板支撑杆B322、控制面板支撑杆C323、控制面板固定吊耳324、控制面板支撑杆固定支架325； 行驶与储存系统4包括车体41、轮子安装支架A42、转向轮43、轮子安装支架B44、驱动轮45、驱动电机46、驱动电机支架47、把手48； 喷水头141设在剪刀固定盒盖1322上，喷水头141尾部与水管143相连，喷水头141内部有电磁阀； 清洁海绵142设在剪刀131下方，水管143通过水管限位夹144固定在空心管21和剪刀臂B137上，水泵一体箱145放置在支撑盆22上，水泵一体箱145上方的出水口与水管143相连，喷水头141、水泵一体箱145与控制面板31电性连接； 空心管21与支撑盆22通过转动副连接，空心管21外部为刚性材料，内部嵌套有柔性材料； 支撑盆22底部开有圆孔，圆孔处与柔性可伸缩输送管A23相连，支撑盆22上绕其圆孔设有弧状挡壁，且与空心管21相近处设有外凸的弧状延伸壁； 柔性可伸缩输送管A23安装在换向支架24上，换向支架24两侧分别设有柔性可伸缩输送管B25和柔性可伸缩输送管C26，通孔B246与柔性可伸缩输送管B25相连，通孔C247与柔性可伸缩输送管C26相连，柔性可伸缩输送管A23、柔性可伸缩输送管B25和柔性可伸缩输送管C26为柔性材料，且可伸缩； 换向支架A241与换向支架B242相配合，套在主柱111上，换向支架A241主体为一异形框架，顶部为一大通孔，两侧开有通孔，该通孔下边界与换向支架A241底部较靠近； 摆板摆转电机245固定在换向支架A241内侧底部，驱动摆板243左右摆转一定角度，摆板摆转电机245与控制面板31电性连接，摆板243为椭圆形，大小可基本盖住换向支架A241两侧通孔，摆板243两侧各粘有圆形的缓冲海绵244。

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