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龙图腾网获悉安徽理工大学申请的专利一种分布式永磁八驱动电动单轨吊行驶控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117585023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310582150.7，技术领域涉及：B61B3/02；该发明授权一种分布式永磁八驱动电动单轨吊行驶控制方法是由李敬兆;刘泽朝;郑昌陆;王国锋设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式永磁八驱动电动单轨吊行驶控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种分布式永磁八驱动电动单轨吊行驶控制方法，解决了现有单轨吊人员操控无法实现各驱动部的精准控制问题。该装置首先通过检测单元的车载传感器及车辆参数求出车辆的电机转速、最大需求功率及需求扭矩；检测单元通过CAN总线与控制处理单元相连，控制处理单元基于所采集的感知数据建立了扭矩分配模型，确定了各驱动部电机的扭矩分配系数，并计算得到此时驱动系统及制动系统最大工作效率；控制处理单元整车控制器通过判断操控单元信号，中心处理器在扭矩分配模型基础上，以驱制动系统最大工作效率及节能为控制目标制定了车辆控制策略，该策略根据不同工况动态对各驱动部的扭矩进行精准分配。本发明面对全工况下精准地分配各驱动部扭矩，保障了单轨吊的安全运行，降低了能量的损耗。

本发明授权一种分布式永磁八驱动电动单轨吊行驶控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式永磁八驱动电动单轨吊行驶控制方法，其特征在于，包括以下控制方法步骤： 基于八驱电动单轨吊的结构参数及速度传感器感知数据求出永磁电机的最高及额定转速，所述结构参数及速度传感器感知数据包括减速比、驱动轮半径和速度信息；然后整车控制器将采集的人员操控信息、速度及加速度信息，经车载CAN总线传输至控制处理单元中心处理器处理后，可精准地计算得到整车驱动系统的总需求功率、总需求扭矩及各驱动系统永磁电机所需的扭矩； 基于感知的速度及电池SOC状况，结合电机扭矩传感器采集的输出扭矩，以驱动系统总效率最大值为目标函数，以各轴的扭矩分配系数为变量，在控制处理单元建立扭矩优化分配数学模型，确定了各驱动部的分配系数，保证了各驱动部扭矩分配的合理性； 基于当前的速度、输出扭矩及电池SOC信息，通过所建立的扭矩优化分配数学模型，制定了以车辆驱动系统总效率及节能为控制目标的多工况控制方法，该控制方法针对单轨吊不同的行驶工况制定最佳的驱动模式，协调控制整车电机扭矩进行动态分配及合理制动，保证了各驱动系统控制的精准性； 所述以车辆驱动系统总效率及节能为控制目标的多工况控制方法实现了扭矩的精准控制，控制策略如下： 当采集到操作手柄开度信息Driving_S后，控制系统进入驱动模式，根据驱动请求扭矩进行轴间驱动装置扭矩优化分配，判断此时电池SOC值，如果大于允许车辆驱动的SOC下限值SOCmin，则计算需求的驱动扭矩，进行各驱动装置驱动，否则驱动力为零； 当没采集到操作手柄开度信息Driving_S，判断此时电池SOC值是否大于判断制动能量回收的SOC上限值SOCmax，如果大于则进行制动装置机械制动，如果没大于会进一步判断此时车辆行驶速度Vrel是否大于最小车速Vmin，当大于时进行制动装置电制动对车辆能量进行回收，否则进行制动装置机械制动； 当没采集到操作手柄开度信息Driving_S，如果判定主令控制手把开度超过主令控制手把开度的下限值Brake_Smin，则进入到制动模式，当制动强度超过判定制动能量回收的制动强度上限值Zmax时，为了保证制动效能和快速响应，优先采用机械制动；另外，车速低于判定制动能量回收的车速下限值Umin或电池SOC值超过判断制动能量回收的SOC上限值SOCmax时，不适合电机制动能量回收，采用机械制动；当车速超过判定制动能量回收的车速下限值Umin、电池SOC值低于判断制动能量回收的SOC上限值SOCmax，且制动强度低于判定制动能量回收的制动强度上限值Zmax时，仅由电机参与制动，根据此时主令控制手把制动开度请求的制动扭矩进行轴间扭矩优化分配，提升制动能量回收率，如果再生制动扭矩不足，则控制机械制动工作，进行联合制动。

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