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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种激光点云地图构建及检索系统、方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117251519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311423535.5，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权一种激光点云地图构建及检索系统、方法是由张德军;史兴同;易本鑫;吴亦奇设计研发完成，并于2023-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光点云地图构建及检索系统、方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种激光点云地图构建及检索系统及方法，包括客户端和服务端，服务端包括：点云地图构建模块、点云地图检索模块、算法服务模块、数据库以及运行环境，针对多次点云地图构建可能出现的区域重叠情况，设计了统一标准的地图融合方法；在进行算法层面的结构设计时，采用适配器设计模式，将ROS的基本功能进行二次封装，同时设计编写可扩展的算法执行器模块，实现算法处理逻辑的注册机制及算法调用时的动态匹配。本发明的方案能够提高激光点云地图构建效率及点云数据处理效率，在进行点云地图构建任务时，解决了建图区域重叠时的点云地图高程误差问题，便捷的点云地图数据的构建检索服务为后续的点云地图数据分析和应用提供基础支撑。

本发明授权一种激光点云地图构建及检索系统、方法在权利要求书中公布了：1.一种激光点云地图构建及检索系统，其特征在于，包括： 客户端和服务端； 服务端包括：业务层、运算层、数据库、运行环境； 业务层包括：点云地图构建模块、点云地图检索模块； 运算层包括：算法服务模块； 客户端被配置用于操作指令的发起与信息展示； 服务端被配置用于接收来自客户端的操作指令，并对操作指令进行响应及处理； 业务层与客户端相连，用于接收并响应客户端的操作指令；运算层与业务层和数据库相连，业务层调用运算层的算法服务模块，算法服务模块执行点云地图构建和地图数据处理； 点云地图构建模块被配置用于当服务端接收点云地图构建指令时，调用数据库和算法服务模块进行点云地图构建操作； 点云地图检索模块被配置用于当服务端接收点云地图检索指令时，调用数据库和算法服务模块进行点云地图检索操作； 算法服务模块被配置用于提供服务端调用的算法； 数据库被配置用于存储点云地图数据和点云地图构建信息； 运行环境提供客户端和服务端所需的运行环境； 算法服务模块包括算法调用、算法操作接口、点云地图构建算法、点云地图检索算法、点云地图的全局标准化算法； 激光点云地图构建流程如下： 根据IMU传感器中的信息对获取的激光点云数据进行运动畸变矫正，提取后的点云作为后端处理输入，将当前时刻的位姿与点云数据作为关键帧存储在内存中的滑动窗口中，并通过帧间匹配找到历史关键帧，计算当前帧相对于历史帧的位姿，优化当前帧的位姿精度，使用ICP算法基于位姿计算里程计增量，基于非线性优化方法对位姿和点云进行优化，通过比对里程计信息与点云，检测当前帧到之前的所有帧间是否存在回环，基于全球导航卫星系统数据以及持续检测到达场景是否重复产生的回环信息构建因子图并执行因子图优化，使用预积分方法减少IMU误差，并根据预积分的结果构建新的因子图，对地图进行修正，获取最终优化的路径轨迹与地图数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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