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龙图腾网获悉深圳速英科技有限公司申请的专利一种自动定位抓取装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117142193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311095597.8，技术领域涉及：B65H7/02；该发明授权一种自动定位抓取装置及其控制方法是由夏志远;孟祥博;沈岚设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动定位抓取装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及服装机械技术领域，具体公开一种自动定位抓取装置及其控制方法，自动定位抓取装置包括升降单元和抓取单元，升降单元包括升降台和上料托盘，上料托盘安装于升降台上并能沿第三方向运动，上料托盘用于堆垛裁片；抓取单元包括堆料台和上料抓取机构，上料抓取机构包括下支架板和上支架板，下支架板设于堆料台上并能沿第一方向运动，上支架板设于下支架板上并能沿第二方向运动，上支架板上设有抓手组件，抓手组件上设有用于检测定位裁片垛在第三方向位置的光电距离传感器以及用于定位裁片垛最上层裁片边缘位置的相机模组。本发明能有效避免上料时因裁片垛位置偏移、堆叠散乱等情况而导致抓手抓取布料出现抓歪或抓空的问题，提高生产效率。

本发明授权一种自动定位抓取装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自动定位抓取装置的控制方法，其特征在于，所述自动定位抓取装置包括： 升降单元，所述升降单元包括升降台和上料托盘，所述上料托盘安装于所述升降台上并能沿第三方向运动，所述上料托盘用于堆垛裁片；以及 抓取单元，所述抓取单元包括堆料台和上料抓取机构，所述上料抓取机构包括下支架板和上支架板，所述下支架板设于所述堆料台上并能沿第一方向运动，所述上支架板设于所述下支架板上并能沿第二方向运动，所述上支架板上设有抓手组件，所述抓手组件上设有用于检测定位裁片垛在第三方向位置的光电距离传感器以及用于定位裁片垛最上层裁片边缘位置的相机模组； 其中，所述抓手组件包括固定抓手以及活动抓手，所述固定抓手固设于所述上支架板，所述活动抓手对称设于所述固定抓手的两侧，所述活动抓手能沿第二方向运动，所述光电距离传感器和相机模组均设于所述活动抓手； 所述控制方法包括以下步骤： 根据裁片CAD模型计算裁片下摆宽度； 根据所述裁片下摆宽度调整两侧所述活动抓手的间距； 设定所述上料托盘的对位高度； 调整所述上料托盘的高度至对位高度，根据所述光电距离传感器的反馈值调整所述活动抓手位置，对齐裁片垛； 根据所述相机模组反馈值调整所述活动抓手位置，对齐所要抓取的最上层裁片； 抓取裁片，完成上料； 其中，所述调整所述上料托盘的高度至对位高度，根据所述光电距离传感器的反馈值调整所述活动抓手位置，对齐裁片垛的步骤包括： 将所述上料托盘处在最低高度时所述光电距离传感器到所述上料托盘的距离设定为阈值； 获取两侧所述活动抓手所对应的光电距离传感器的反馈值； 将两侧所述光电距离传感器的反馈值与阈值进行比较； 所述将两侧所述光电距离传感器的反馈值与阈值进行比较的步骤包括： 若其中一侧的所述光电距离传感器的反馈值小于或等于阈值，另一侧的所述光电距离传感器的反馈值大于阈值时，则所述抓取单元沿第二方向向所述光电距离传感器的反馈值小于或等于阈值的一侧移动距离D，并重复获取两侧所述活动抓手所对应的光电距离传感器的反馈值； 若两侧所述光电距离传感器的反馈值均大于阈值时，则对位成功，进入下一阶段； 若两侧所述光电距离传感器的反馈值均小于或等于阈值时，则对位失败，系统停机并报警。

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