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龙图腾网获悉苏州艾隆科技股份有限公司申请的专利用于机械手从药盘中取药的方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117124329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311325198.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于机械手从药盘中取药的方法及其装置是由马晶晶;颜长军设计研发完成，并于2023-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机械手从药盘中取药的方法及其装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于机械手从药盘中取药的方法及其装置，该方法包括以下步骤：接收到抓取Num2个药品的指令；持续对药盘执行以下操作，直至Num2=0或者药盘中不存放有药品，操作具体包括：如果目标行中的剩余药品的数量≥Num2，就抓取Num2中；如果目标行中的剩余药品的数量Num2，就全部抓完，且在这过程中，将机械手中的所有夹爪控制在存储区域中。从而能够保证安全。

本发明授权用于机械手从药盘中取药的方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种用于机械手从药盘中取药的方法，所述药盘被划分为M行N列的存放位，所述存放位能够存放有一个药品，从M行的一端朝向另一端的方向，M行的编号依次为1至M；从N列的一端朝向另一端的方向，N列的编号依次为1至N；所述机械手中设置有Num1个排成一排的夹爪11，所述夹爪11能够抓住一个药品，在所述机械手中，从排头朝向排尾的方向，所述夹爪11的编号依次为1至Num1；在同一行中，相邻列的存放位之间距离等于相邻夹爪11之间的距离；其中，M、N和Num1均为自然数，且Num1M，Num1N；其特征在于，包括以下步骤： 接收到抓取Num2个药品的指令，其中，Num2为自然数，Num2≤Num1； 持续对所述药盘执行以下操作，直至Num2=0或者所述药盘中不存放有药品，所述操作具体包括：选择目标行，所述目标行中至少一个存放位中存放有药品；从所述目标行中获取存放有药品且列号最小的目标存放位，所述目标行的行号为L，所述目标存放位的列号为C；当N-C+1≥Num1时，控制所述机械手对准目标行，且编号为1至Num2的Num2个夹爪11一一对应的从列号分别为C至C+Num2-1的存放位抓取药品，Num2=0；当Num2≤N-C+1≤Num1时，控制所述机械手对准目标行，且编号为Num1-N+C至Num1-N+C+Num2-1的Num2个夹爪11一一对应的从列号分别为C至C+Num2-1的存放位抓取药品，Num2=0；当N-C+1≤Num2时，控制所述机械手对准目标行，且编号为Num1-N+C至Num1的夹爪11一一对应的从列号分别为C至N的存放位抓取药品，Num2减去N-C+1。

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