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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于单目水下机器人的海底产品密度检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311158886.8，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权一种基于单目水下机器人的海底产品密度检测方法及装置是由付先平;刘麒东;袁国良;沈鑫;陈约瀚;刘铸萱;张军设计研发完成，并于2023-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目水下机器人的海底产品密度检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于单目水下机器人的海底产品密度检测方法及装置，包括：通过单目水下机器人采集海底产品图像；将所述海底产品图像输入训练后的目标检测模型中获取图像范围内海产品的数量，所述目标检测模型为在Yolox目标检测网络的特征提取backbone部分添加自注意力机制SENet；对所述海底产品图像进行HSV转化，由转化后的图像中提取激光线范围，再将提取的激光线进行一维投影处理，根据投影结果的像素长度，结合两条激光线的实际距离确定当前海底产品图像的面积；基于所述当前海底产品图像的面积以及图像范围内海产品的数量，计算海产品密度。本发明主要利用自注意力机制和单目水下机器人配合激光定位技术，能够实现对海洋生物的快速检测，和区域面积的精准测量。

本发明授权一种基于单目水下机器人的海底产品密度检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于单目水下机器人的海底产品密度检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过单目水下机器人采集海底产品图像，所述单目水下机器人上携带有激光投射设备，所述激光投射设备用于向海底投射两条平行且距离确定的绿色激光线，所述海底产品图像带有激光线； 将所述海底产品图像输入训练后的目标检测模型中获取图像范围内海产品的数量，所述目标检测模型采用改进的目标检测网络，所述改进的目标检测网络为在目标检测网络的特征提取backbone部分添加自注意力机制； 对所述海底产品图像进行HSV转化，由转化后的图像中提取激光线范围，再将提取的激光线进行一维投影处理，根据投影结果的像素长度，结合两条激光线的实际距离确定当前海底产品图像的面积，包括： 设定转化后图形的HSV取值范围，创建一个与原始图像大小相同的掩模，所述掩模中的像素值为0或255，其中像素值为255的像素表示像素位置包含绿色激光线，而像素值为0的像素则表示像素位置不包含绿色激光线； 基于设定的HSV取值范围，将输入的HSV图像进行二值化处理，得到一个和原图像大小相同的二值化图像，其中像素值在HSV取值范围之外的部分被设为0，在HSV取值范围之内的部分被设为255； 将激光线区域从2D向1D进行投影，将二值化后的图像按列求和得到一维数组，再将数组从中间分为左右两部分分别求取其中的最大值，两值之间的下标差即为激光线在x轴上的像素长度，然后将像素长度传入检测头进行处理，通过检测头会计算出激光线在y轴上的像素长度，用激光线间的实际距离比上像素数可得每个像素代表的实际距离，x轴、y轴像素长度已知，两者相乘便可以得到整个图像的面积： 其中，代表x轴上的像素长度，代表y轴上的像素长度，代表激光线间的实际距离； 基于所述当前海底产品图像的面积以及图像范围内海产品的数量，计算海产品密度。

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