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龙图腾网获悉华北电力大学(保定)申请的专利基于窗口化匹配估计的RGB-D视觉同步定位建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117078751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310844158.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于窗口化匹配估计的RGB-D视觉同步定位建图方法是由姚万业;武斌;庞泽伟;王祝设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于窗口化匹配估计的RGB-D视觉同步定位建图方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于窗口化匹配估计的RGB‑D视觉同步定位建图方法，属于机器人计算机视觉定位建图领域，首先，通过对提取的特征点进行窗口化，在保证选取良好特征点匹配的同时提高匹配效率；然后，利用解析ICP算法求解相机位姿避免了迭代求解带来的计算资源浪费，并选取误差最小的窗口位姿求解结果进行光束法平差优化，以减小局部信息丢失或误匹配引起的位姿误差；最后将机器人位姿结果引入ORB‑SLAM框架，输出实时的机器人位姿和环境地图。本发明所提出的窗口化匹配估计方法能够在纹理单调、弱光照环境下，仍然保持稳定的特征跟踪和准确的位姿求解。

本发明授权基于窗口化匹配估计的RGB-D视觉同步定位建图方法在权利要求书中公布了：1.基于窗口化匹配估计的RGB-D视觉同步定位建图方法，其特征在于，应用于设置有RGB-D相机的移动机器人中，用于降低跟踪丢失机率，并提升定位和全局建图的精度，包括以下步骤： 通过所述RGB-D相机，对获取的上一帧和当前帧RGB图像提取角点，将角点按窗口进行划分，根据角点质心和角点位置，获取方向向量； 将所述方向向量与水平方向对齐，再进行二进制描述子的提取，通过对二进制描述子的筛选得出初始匹配结果； 以初始匹配好的特征点为中心设定31×31的像素窗口，剔除窗口内除汉明距离最小以外的匹配点对，得到最终匹配点对，作为所述特征点窗口化匹配结果； 根据特征点窗口化匹配结果，通过解析ICP方法，获取相机位姿； 基于ORB-SLAM算法，在获取相机位姿的过程中，根据所述特征点窗口化匹配结果的匹配点对，建立仅与欧式变换R、t有关的误差函数，并使用SVD分解法进行位姿求解； 根据位姿求解结果，通过将前后两帧对应窗口中建立匹配关系的特征点组成一对验证点集，获取前后两帧间的窗口最小重投影误差； 获取符合要求的所述窗口最小重投影误差的验证点集，作为关键点，依据所述位姿求解结果，进行联合路标点BA优化，得到最终的路标点位置和所述相机位姿，其中，通过所述路标点位置进行全局建图。

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