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龙图腾网获悉苏州雷泰医疗科技有限公司申请的专利用于胸腹部肿瘤运动估计的肝脏超声血管跟踪方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310859762.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权用于胸腹部肿瘤运动估计的肝脏超声血管跟踪方法及设备是由任钰;张家乐;黄思盛;姚毅设计研发完成，并于2023-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于胸腹部肿瘤运动估计的肝脏超声血管跟踪方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于胸腹部肿瘤运动估计的肝脏超声血管跟踪方法及设备，包括：实时采集患者肝脏的超声血管图像；利用训练好的检测模型对每一帧图像进行实时血管检测；使用卡尔曼滤波器对血管的运动模型进行建模；利用匈牙利算法模型匹配检测模型获取的检测框和运动模型预测得到的跟踪框，并根据匹配结果更新运动模型；根据经过卡尔曼滤波后的跟踪框提取血管运动轨迹。本发明利用超声血管图像提取血管运动曲线，实现无创无辐射且无额外标记物的精准治疗。

本发明授权用于胸腹部肿瘤运动估计的肝脏超声血管跟踪方法及设备在权利要求书中公布了：1.用于胸腹部肿瘤运动估计的肝脏超声血管跟踪方法，其特征在于，利用放疗时呼吸引起的患者肝部血管运动与胸腹部肿瘤运动的相关性，将肝部血管运动作为胸腹部肿瘤运动估计的靶区运动替代物，包括： 步骤S1：实时采集患者肝脏的超声血管图像； 步骤S2：利用训练好的检测模型对每一帧图像进行实时血管检测； 使用卡尔曼滤波器对所述作为靶区运动替代物的血管的运动模型进行建模； 利用匈牙利算法模型匹配检测模型获取的检测框和所述作为靶区运动替代物的血管的运动模型预测得到的跟踪框，并根据匹配结果更新运动模型； 步骤S3：根据经过卡尔曼滤波后的跟踪框提取所述作为靶区运动替代物的血管运动轨迹，以实现胸腹部肿瘤运动估计； 所述步骤S2具体包括： 步骤S2.1：利用训练好的检测模型对图像进行实时地逐帧血管检测，为每个新出现的检测框生成对应的卡尔曼滤波器，卡尔曼滤波器对血管的运动模型建模； 步骤S2.2：根据运动模型预测下一帧图像内跟踪框的位置，将预测结果输入匈牙利算法模型， 同时，对于当前帧的图像，将检测模型的检测结果也输入匈牙利算法模型； 步骤S2.3：匈牙利算法模型通过IoU度量将运动模型预测的跟踪框和检测模型获取的检测框进行匹配； 对于匹配成功的跟踪框，进行标记，若连续N帧图像匹配成功，则利用卡尔曼滤波器更新运动模型并预测跟踪框，其中N≥3； 对于新出现的检测框，则初始化新的跟踪框； 对于未匹配的跟踪框，继续跟踪若干帧图像，若始终没有与检测框匹配，则删除该跟踪框。

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