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龙图腾网获悉株式会社神户制钢所申请的专利弹簧常数校正装置及弹簧常数校正方法以及记录介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116887953B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280013352.3，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权弹簧常数校正装置及弹簧常数校正方法以及记录介质是由山田崇;西田吉晴;玉濑善久;木田直希;金尾显一朗设计研发完成，并于2022-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本弹簧常数校正装置及弹簧常数校正方法以及记录介质在说明书摘要公布了：本发明的弹簧常数校正装置及弹簧常数校正方法是当多关节机器人在弹性变形已被补偿的状态下进行动作时，测量所述多关节机器人的远端的位置及姿势，比较所述远端的位置及姿势的测量值与它们的目标值，并基于该比较的结果来校正弹簧常数。在该校正时，在规定位置上，根据基于所述测量出的所述姿势所得到的端点姿势的角度、所述远端的所述端点姿势的转矩、所述远端的目标姿势下的角度、以及所述远端的所述目标姿势下的转矩中的至少三个，来校正所述弹簧常数。在本发明的记录介质中记录此种方法的程序。

本发明授权弹簧常数校正装置及弹簧常数校正方法以及记录介质在权利要求书中公布了：1.一种弹簧常数校正装置，应用于让减速器作为弹簧要素起作用而弹性变形的多关节机器人，其特征在于： 所述多关节机器人在由机器人控制器所包含的弹性变形补偿部基于所述弹簧要素的弹簧常数补偿了弹性变形的状态下进行动作， 所述弹簧常数校正装置包括： 测量部，当所述多关节机器人在所述弹性变形已被补偿的状态下进行动作时，测量所述多关节机器人的远端的位置及姿势； 比较部，将由所述测量部测量出的所述多关节机器人的远端的位置及姿势的测量值与所述多关节机器人的远端的位置及姿势的目标值进行比较；以及， 校正部，基于由所述比较部进行比较所得的结果，校正所述弹簧常数，其中， 所述校正部，在规定位置，根据基于由所述测量部测量出的所述多关节机器人的远端的姿势所得到的端点姿势的角度、所述多关节机器人的远端的所述端点姿势的转矩、所述多关节机器人的远端的目标姿势下的角度、以及所述多关节机器人的远端的所述目标姿势下的转矩中的至少三个，来校正所述弹簧常数， 所述规定位置是摆动动作的端点位置， 所述弹簧常数用以下函数式1表示： 在所述规定位置，所述函数式1使用了基于由所述测量部测量出的所述多关节机器人的远端的姿势所得到的端点姿势的角度θl、所述多关节机器人的远端的所述端点姿势的转矩τl、所述多关节机器人的远端的目标姿势下的角度θd、以及所述多关节机器人的远端的所述目标姿势下的转矩τd， 其中，Knew为校正后的弹簧常数，Kold为当前的弹簧常数，dθd为角度误差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人株式会社神户制钢所，其通讯地址为：日本兵库县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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