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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种无线与视觉融合的目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116883918B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310677003.8，技术领域涉及：G06V20/50；该发明授权一种无线与视觉融合的目标检测方法是由刘晓凯;吴昊设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无线与视觉融合的目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种无线与视觉融合的目标检测方法，主要包括：通过基于图像的目标检测器对所述第一图像数据进行目标检测；通过基于雷达的目标跟踪器对所述第二图像数据进行目标跟踪；根据基于图像的目标检测器输出的边界框以及基于雷达的目标跟踪器生产的三维包围盒，生成边界框建议信息；根据所述边界框建议信息对所述全局多模性特征图进行裁剪，从而得到图像的局部特征；构建融合网络，对边界框建议信息中的每个边界框和对应于每个边界框的置信度分数进行预测，基于预测的置信度分数确定每个边界框是否应当保留。本发明不仅提高了在非常规环境下目标检测的准确率，更是节省了计算成本。

本发明授权一种无线与视觉融合的目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种无线与视觉融合的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于摄像头获取带有人体目标的第一图像数据；相应地，基于雷达获取带有人体目标的第二图像数据； 通过基于图像的目标检测器对所述第一图像数据进行目标检测；通过基于雷达的目标跟踪器对所述第二图像数据进行目标跟踪，所述基于雷达的目标跟踪器用于通过DBSCAN算法进行点云数据聚类后生成三维包围盒； 根据基于图像的目标检测器输出的边界框以及基于雷达的目标跟踪器生产的三维包围盒，生成边界框建议信息； 对所述第一图像数据和第二图像数据进行全局特征提取，从而获取全局多模性特征图； 根据所述边界框建议信息对所述全局多模性特征图进行裁剪，从而得到图像的局部特征； 构建融合网络，对边界框建议信息中的每个边界框和对应于每个边界框的置信度分数进行预测，基于预测的置信度分数确定每个边界框是否应当保留，其中，所述构建融合网络包括：将所述第二图像数据所代表的非结构化雷达点云编码为二维图像，得到一个3通道热图，其中，所述编码为二维图像包括：计算投影点云在三个通道上的二维直方图，所述三个通道包括z轴上的点数、平均深度、平均速度；基于所述局部特征和所述3通道热图提取的雷达特征，分别获取图像的置信度得分和雷达的置信度得分；将两种模式的置信度分数加在一起，并将其发送到sigmoid层以获得最终分数，作为所述预测的置信度分数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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