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龙图腾网获悉常州朗合医疗器械有限公司申请的专利力控装置、机械臂机构及机械臂的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116869658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310860007.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权力控装置、机械臂机构及机械臂的控制方法是由吴昊晟;高杨;郝嘉俊设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本力控装置、机械臂机构及机械臂的控制方法在说明书摘要公布了：本发明的实施例涉及一种医疗设备，特别涉及一种力控装置、机械臂机构及机械臂的控制方法，该力控装置设置于机械臂的末端，该力控装置包括：握持组件和检测模块；握持组件用于在外力作用下带动机械臂的末端运动，检测模块设置于握持组件上，用于实时检测机械臂的末端在运动时的运动状态信息，并将检测到的运动状态信息发送至机械臂的主控模块，使主控模块可根据接收到的运动状态信息控制机械臂的运动。同现有技术相比，保证了力控装置可通过手动的方式带动机械臂的末端准确并快速的运动至目标位置，在减少手术时长的同时，还能降低对患者造成的伤害。

本发明授权力控装置、机械臂机构及机械臂的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种力控装置，其特征在于，所述力控装置设置于机械臂的末端，所述力控装置包括： 握持组件，用于在外力作用下带动所述机械臂的所述末端运动； 检测模块，设置于所述握持组件，用于实时检测所述机械臂的末端在运动时的运动状态信息，并将检测到的运动状态信息发送至机械臂机构的主控模块，使所述主控模块根据接收到的所述运动状态信息控制所述机械臂的运动； 所述握持组件施加于所述机械臂的末端的作用力、所述机械臂的末端的位置信息、所述机械臂的末端在运动时的速度及加速度； 所述检测模块包括： 位置检测子模块，与所述主控模块通讯连接，用于检测所述机械臂的所述末端的位置信息，并用于将检测的所述位置信息发送至所述主控模块； 力检测子模块，与所述主控模块通讯连接，用于检测所述握持组件施加于所述机械臂的所述末端的作用力，并用于将检测到的所述作用力发送至所述主控模块； 加速度检测子模块，与所述主控模块通讯连接，用于检测所述机械臂的所述末端在运动时的速度和加速度，并用于将检测到的所述速度和加速度发送至所述主控模块。

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