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龙图腾网获悉杭州华匠医学机器人有限公司申请的专利腔内动态全景成像方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116849832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311024446.3，技术领域涉及：A61B90/00；该发明授权腔内动态全景成像方法、装置、设备及介质是由邓永贡;高连胜;高德中设计研发完成，并于2023-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本腔内动态全景成像方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种腔内动态全景成像方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：通过腔镜对病灶区域及其周围区域进行全景扫描，获取多帧原始图像；基于图像拼接算法将多帧原始图像进行拼接，得到全景图像；计算当前术野图像与全景图像的位姿关系，并在全景图像中框出当前术野图像对应的区域；从当前术野图像中消除手术器械，将消除手术器械后的当前术野图像与全景图像中对应的区域融合，得到术中全景图像。本方法能够拼接出病灶区域及其周围区域的全景图像，手术过程中在全景图像中实时框选出当前术野对应的区域，并随着手术的进行对全景图像进行动态更新。

本发明授权腔内动态全景成像方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种腔内动态全景成像装置，其特征在于，包括： 原始图像获取模块，用于通过腔镜对病灶区域及其周围区域进行全景扫描，获取多帧原始图像； 图像拼接模块，用于基于图像拼接算法将所述多帧原始图像进行拼接，得到全景图像； 位置标定模块，用于计算当前术野图像与所述全景图像的位姿关系，并在所述全景图像中框出所述当前术野图像对应的区域； 图像融合模块，用于从所述当前术野图像中消除手术器械，将消除手术器械后的所述当前术野图像与所述全景图像中对应的区域融合，得到术中全景图像； 所述从所述当前术野图像中消除手术器械包括： 获取当前时刻的前后两个时刻的术野图像，所述当前时刻的前后两个时刻的术野图像与所述当前术野图像中手术器械的位置不同； 通过基于卷积神经网络的图像分割算法分割出所述当前术野图像和所述当前时刻的前后两个时刻的术野图像中的手术器械； 将分割出手术器械后的所述当前术野图像和所述当前时刻的前后两个时刻的术野图像融合，得到消除手术器械后的所述当前术野图像。

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