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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利灭点检测方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116823698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210270050.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权灭点检测方法、装置、机器人及存储介质是由干磊设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本灭点检测方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种灭点检测方法、装置、机器人及存储介质，灭点检测方法包括：对待检测图像进行直线检测，得到所述待检测图像中的N条候选直线；将所述待检测图像输入至灭点检测网络中，得到候选灭点在所述待检测图像中的目标位置区域；基于所述目标位置区域，对所述待检测图像中的N条候选直线进行过滤，得到所述N条候选直线中的M条目标直线；基于所述M条目标直线，确定目标灭点。上述方案通过提高目标直线的质量，提高了灭点检测和定位的精度。

本发明授权灭点检测方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种灭点检测方法，其特征在于，所述灭点检测方法包括： 对待检测图像进行直线检测，得到所述待检测图像中的N条候选直线，N为大于1的整数； 将所述待检测图像输入至灭点检测网络中，得到候选灭点在所述待检测图像中的目标位置区域，包括：在所述待检测图像的原始尺寸小于或者大于预设尺寸时，将所述待检测图像的原始尺寸调整为所述预设尺寸，得到第一图像；对所述第一图像进行网格划分，得到第二图像；将所述第二图像输入至灭点检测网络中，得到所述第二图像中每个网格具有所述候选灭点的概率值；将所述第二图像的所有网格中具有所述候选灭点的最高概率值对应的网格确定为候选位置区域；根据所述候选位置区域在所述第二图像中的位置，以及所述第二图像的尺寸与所述待检测图像的原始尺寸之间换算关系，确定所述候选灭点在所述待检测图像中的目标位置区域； 基于所述目标位置区域，对所述待检测图像中的N条候选直线进行过滤，得到所述N条候选直线中的M条目标直线，其中，M为大于1且小于或者等于N的整数； 基于所述M条目标直线，确定目标灭点，包括：从所述M条目标直线中任意选择K组目标直线，其中，K为大于1的整数，所述K组目标直线中的每组目标直线包括两条相交的目标直线；将所述每组目标直线中两条相交的目标直线的交点确定为所述每组目标直线的第一预测灭点，遍历剩余的M-2条目标直线，计算经过所述每组目标直线的第一预测灭点的目标直线数量；将经过所述K组目标直线的所有第一预测灭点中目标直线数据最多的第一预测灭点确定为目标灭点； 所述基于所述目标位置区域，对所述待检测图像中的N条候选直线进行过滤，得到所述N条候选直线中的M条目标直线，包括： 确定所述目标位置区域的中心点坐标为所述候选灭点在所述待检测图像中的位置坐标； 计算所述候选灭点的位置坐标分别到所述N条候选直线的距离； 以所述目标位置区域的外接圆半径和或内切圆半径作为距离阈值，将所述候选灭点的位置坐标分别到所述N条候选直线中任一候选直线的距离与所述距离阈值进行对比； 将所述N条候选直线中所述候选灭点的位置坐标到所述N条候选直线中任一候选直线的距离小于所述距离阈值的候选直线确定为目标直线，以得到所述N条候选直线中的M条目标直线。

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