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龙图腾网获悉长安大学申请的专利单目路侧相机视角下基于Hourglass网络的地平线检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116704462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310664170.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权单目路侧相机视角下基于Hourglass网络的地平线检测方法是由王伟;唐心瑶;赵春辉;周楷;尹达;席刘钢;刘佳欣;张旭设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目路侧相机视角下基于Hourglass网络的地平线检测方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种单目路侧相机视角下基于Hourglass网络的地平线检测方法，该方法能够更快速的获取实时地平线信息，同时可以有效的规避因噪声对地平线检测算法的干扰；此外，使用Hourglass能够有效快速的对输入图像进行多尺度特征提取和融合，进而实现对交通等复杂场景中地平线信息的提取。

本发明授权单目路侧相机视角下基于Hourglass网络的地平线检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Hourglass网络的地平线检测模型构建方法，其特征在于，包括： 获取原始车辆图片数据集；所述原始车辆图片数据集包括多张原始车辆图片； 将所述原始车辆图片数据集中的多张原始车辆图片由原始物理空间转换为钻石空间，得到空间转换后的车辆图片数据集；所述原始车辆图片中包括原始物理空间下的2个标签信息，所述空间转换后的车辆图片数据集中的图片中包括钻石空间下的2个标签信息； 基于所述空间转换后的车辆图片数据集构建训练数据集；所述训练数据集包括训练集和测试集； 基于所述训练数据集对基于Hourglass网络的地平线检测模型进行训练，得到训练后的基于Hourglass网络的地平线检测模型；所述基于Hourglass网络的地平线检测模型包括Hourglass网络和多尺度变换模块，所述Hourglass网络用于基于所述训练数据集中的样本输出2个热力图，所述多尺度变换模块用于对所述Hourglass网络输出的2个热力图分别进行多尺度变换，分别得到4个不同尺度的第一热力图和4个不同尺度的第二热力图； 其中，基于所述训练数据集对基于Hourglass网络的地平线检测模型进行训练，包括： 将测试集输入到所述基于Hourglass网络的地平线检测模型中，得到所述4个不同尺度的第一热力图和4个不同尺度的第二热力图；所述4个不同尺度的第一热力图和4个不同尺度的第二热力图中的每张图中均包含一个钻石空间下的消失点位置信息； 在4个第一热力图对应的钻石空间下的消失点位置信息中选择与测试集中的样本对应的钻石空间下的第一标签信息最接近的一个消失点位置信息，作为第一选择的消失点位置信息；所述第一标签信息为第一消失点位置信息； 在4个第二热力图对应的钻石空间下的消失点位置信息中选择与测试集中的样本对应的钻石空间下的第二标签信息最接近的一个消失点位置信息，作为第二选择的消失点位置信息；所述第二标签信息为第二消失点位置信息； 对所述第一选择的消失点位置信息和所述第二选择的消失点位置信息进行解码，得到原始物理空间下的2个消失点位置信息； 根据所述原始物理空间下的2个消失点位置信息和测试集中的样本对应的原始物理空间下的第一标签信息和第二标签信息，确定模型输出准确率； 根据所述模型输出准确率对所述基于Hourglass网络的地平线检测模型的参数进行调整。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长安大学，其通讯地址为：710064 陕西省西安市雁塔区二环南路中段126号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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