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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利自动驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310580183.8，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权自动驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质和电子设备是由徐家良;郭丁伊设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质和电子设备。包括：检测目标车辆发生运行故障的故障组件；在故障组件为目标控制系统时，通过调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态处理运行故障；在故障组件为目标通信总线时，通过调整目标控制系统与其他控制系统的交互状态，并控制目标控制系统以及与目标控制系统相关联的其他控制系统退出自动驾驶状态、控制各个控制系统通过与目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互处理运行故障。本申请解决了由于相关技术未对自动驾驶系统交互故障进行分析，导致自动驾驶车辆运行安全性较差的技术问题。

本发明授权自动驾驶车辆的故障处理方法、装置、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的故障处理方法，其特征在于，包括： 检测目标车辆发生运行故障的故障组件，其中，所述目标车辆中包括多个控制系统，所述控制系统中包括以下至少之一：自动化驾驶HAD系统、车辆控制VCU系统、电子稳定控制ESC系统，所述故障组件中包括以下至少之一：目标控制系统、多个所述控制系统之间的目标通信总线； 在所述故障组件为所述目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理所述运行故障，其中，所述第一目标处理措施包括：调整所述目标控制系统与其他所述控制系统的交互状态，并控制所述目标控制系统以及与所述目标控制系统相关联的其他所述控制系统退出自动驾驶状态； 在所述故障组件为所述目标通信总线的情况下，采用第二目标处理措施处理所述运行故障，其中，所述第二目标处理措施中包括以下至少之一：调整所述目标控制系统与其他所述控制系统的交互状态，并控制所述目标控制系统以及与所述目标控制系统相关联的其他所述控制系统退出自动驾驶状态、控制各个所述控制系统通过与所述目标通信总线相关联的冗余通信总线进行交互； 其中，在所述故障组件为所述目标控制系统的情况下，采用第一目标处理措施处理所述运行故障，包括：依据所述目标控制系统确定所述故障组件的第一故障类型故障组件的第一故障类型，其中，所述第一故障类型包括以下至少之一：高级驾驶辅助故障、整车控制故障、电子稳定控制故障；依据所述故障组件的第一故障类型确定采用与所述故障类型对应的所述第一目标处理措施处理所述运行故障； 所述第一目标处理措施中包括：第一处理措施、第二处理措施、第三处理措施，其中，依据所述故障组件的第一故障类型确定采用与所述故障类型对应的所述第一目标处理措施处理所述运行故障，包括： 在所述第一故障类型为所述高级驾驶辅助故障的情况下，确定采用与所述高级驾驶辅助故障对应的所述第一处理措施处理所述运行故障，并控制所述HAD系统退出自动驾驶状态，其中，所述第一处理措施用于控制所述HAD系统分别向所述VCU系统和所述ESC系统发送第一信号，其中，所述第一信号表示所述HAD系统的自动驾驶功能不可用；将所述VCU系统的运行状态切回至初始状态，并由所述ESC系统在稳定控制状态下发送的扭矩信号控制所述VCU系统的运行状态，其中，所述初始状态中包括：目标对象驾驶所述目标车辆的需求扭矩、所述目标车辆在所述自动驾驶状态下的目标时刻的行驶档位； 在所述第一故障类型为所述整车控制故障的情况下，确定采用与所述整车控制故障对应的所述第二处理措施处理所述运行故障，并控制所述VCU系统和所述ESC系统退出自动驾驶状态，其中，所述第二处理措施包括：控制所述VCU系统分别向所述HAD系统和所述ESC系统发送第二信号，所述第二信号表示所述VCU系统的第一接口不可用；通过所述HAD系统判断所述目标车辆的工况状态；在所述工况状态为制动工况时，控制所述ESC系统响应所述目标对象的减速请求，直至所述目标车辆的行驶速度减至零时，分别向所述VCU系统和所述ESC系统发送所述第一信号，同时控制所述VCU系统将档位切回至空挡且所述ESC系统开启驻车制动；在所述工况状态为加速工况时，若所述目标车辆的驾驶动作不是危险驾驶动作，确定分别向所述VCU系统和所述ESC系统发送所述第一信号，其中，所述危险驾驶动作包括以下至少之一：超车、变道； 在所述第一故障类型为所述电子稳定控制故障的情况下，确定采用与所述电子稳定控制故障对应的所述第三处理措施处理所述运行故障，并控制所述VCU系统和所述ESC系统退出自动驾驶状态，其中，所述第三处理措施用于控制所述ESC系统向所述HAD系统发送第三信号，其中，所述第三信号表示所述ESC系统的第二接口不可用；通过所述HAD系统判断所述目标车辆的工况状态，其中，在所述工况状态为所述制动工况时，控制所述VCU系统响应所述HAD系统的减速请求，并对所述ESC系统执行制动降级处理，直至所述目标车辆的行驶速度减至零时，分别向所述VCU系统和所述ESC系统发送所述第一信号，同时控制所述VCU系统将所述档位切回至所述空挡且所述ESC系统开启所述驻车制动，其中，所述制动降级处理用于增大所述目标车辆的液压制动力；在所述工况状态为加速工况时，控制所述目标车辆行驶至目标停车点时，使所述目标车辆的工况状态切换为所述制动工况。

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