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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种四旋翼式火星飞行器及正立展开与平台起飞部署装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116654287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310362645.9，技术领域涉及：B64G1/14；该发明授权一种四旋翼式火星飞行器及正立展开与平台起飞部署装置是由全齐全;董雅超;唐德威;蔡皓;朱凯杰;邓宗全设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四旋翼式火星飞行器及正立展开与平台起飞部署装置在说明书摘要公布了：一种四旋翼式火星飞行器及正立展开与平台起飞部署装置，它涉及一种飞行器及正立展开与平台起飞部署装置。本发明为了解决目前没有适合四旋翼式火星飞行器结构、折展及部署方案的问题。本发明包括着陆器、外包络组件、底部伸展部件、多自由度机械臂和火星飞行器；底部伸展部件和多自由度机械臂并排安装在着陆器上，外包络组件安装在底部伸展部件上，火星飞行器设置在外包络组件内。本发明属于航天飞行器技术领域。

本发明授权一种四旋翼式火星飞行器及正立展开与平台起飞部署装置在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼式火星飞行器使用的正立展开与平台起飞部署装置包括着陆器1、外包络组件2、底部伸展部件3、多自由度机械臂4和火星飞行器5；底部伸展部件3和多自由度机械臂4并排安装在着陆器1上，外包络组件2安装在底部伸展部件3上，火星飞行器5设置在外包络组件2内； 外包络组件2包括外包络盖2-1、外包络壳2-2、包带2-3、多个火工品2-4和抬升装置2-5；抬升装置2-5安装在外包络壳2-2内，火星飞行器5设置在抬升装置2-5上，外包络盖2-1盖装在外包络壳2-2顶部的开口处，且外包络盖2-1的边缘通过多个火工品2-4与外包络壳2-2顶部开口处的边缘连接，包带2-3安装在外包络壳2-2的底部； 外包络组件2底部连接部分与底部伸展部件3中三级伸缩臂3-1通过包带2-3完成连接固定； 抬升装置2-5为同轴伸缩筒式结构，与火星飞行器5中机身5-2进行连接，可使火星飞行器5实现高度抬升；外包络盖2-1与外包络壳2-2内部具有多处形约束，用于完成火星飞行器5中太阳能电池板5-1，桨叶5-5，旋翼臂5-3及轮组部件5-8的压紧固定约束；火星飞行器5中桨叶夹5-10上外伸短杆与外包络壳2-2侧面上竖直滑道进行连接，完成飞行器抬升过程中的导向； 底部伸展部件3包括三级伸缩臂3-1、二级伸缩臂3-2、一级伸缩臂3-3、一级牵引绳3-4、驱动电机3-5和二级牵引绳3-7；三级伸缩臂3-1的后端由前至后插入二级伸缩臂3-2的前端内，二级伸缩臂3-2的后端由前至后插入一级伸缩臂3-3的前端内，一级伸缩臂3-3的后端与着陆器1固定连接，驱动电机3-5固定安装在三级伸缩臂3-1内，一级牵引绳3-4的一端绕过三级伸缩臂3-1上的定滑轮后固定在二级伸缩臂3-2的后端，一级牵引绳3-4的另一端缠绕在驱动电机3-5的电机轴上，二级牵引绳3-7的一端固定在二级伸缩臂3-2上，二级牵引绳3-7的另一端固定在三级伸缩臂3-1上，二级牵引绳3-7的中部绕过二级伸缩臂3-2上的定滑轮，外包络组件2安装在三级伸缩臂3-1的前端； 一级伸缩臂3-3上外伸四处固定端，与着陆器1通过螺栓完成连接固定；三级伸缩臂3-1、二级伸缩臂3-2与一级伸缩臂3-3间通过多处导向轮3-6形成移动副，可向外伸展；驱动电机3-5固定在三级伸缩臂3-1内部，一级牵引绳3-4绕过三级伸缩臂3-1上定滑轮，一端固定在二级伸缩臂3-2末端，另一端绕在驱动电机3-5处；驱动电机3-5转动，一级牵引绳3-4长度减少，带动二级伸缩臂3-2向外伸展；二级牵引绳3-7一端固定在二级伸缩臂3-2，另一端固定在三级伸缩臂3-1，中间绕过二级伸缩臂3-2上的定滑轮，在二级伸缩臂3-2向外伸展过程中，二级伸缩臂3-2上的定滑轮向外移动，则带动三级伸缩臂3-1向外伸展。

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