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龙图腾网获悉上海联适导航技术股份有限公司申请的专利履带式车辆的行驶方向确定及控制方法、装置、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116654090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310723040.8，技术领域涉及：B62D11/00；该发明授权履带式车辆的行驶方向确定及控制方法、装置、电子设备是由李晓宇;具大源;王锐;李奕成设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本履带式车辆的行驶方向确定及控制方法、装置、电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种履带式车辆的行驶方向确定及控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述履带式车辆行驶方向确定方法包括：根据履带式车辆对应于当前时刻的车辆速度、履带式车辆的车辆尺寸，获得当前时刻的车轮转速；根据当前时刻的车轮转速、履带式车辆的车辆尺寸，确定履带式车辆对应于所述当前时刻的行驶方向。借此，本申请可准确确定履带式车辆的行驶方向，并可提高履带式车辆的行驶方向的控制效果。

本发明授权履带式车辆的行驶方向确定及控制方法、装置、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种履带式车辆的行驶方向确定方法，包括： 根据履带式车辆对应于当前时刻的行驶速度和角速度、所述履带式车辆的车辆尺寸，获得所述履带式车辆对应于所述当前时刻的车轮转速；所述履带式车辆的车辆尺寸包括履带轮间距和履带接地长度，所述履带轮间距表征所述履带式车辆的两个履带轮之间的间隔距离；所述履带接地长度表征所述履带式车辆的履带与地面的接触长度； 根据所述履带式车辆对应于所述当前时刻的车轮转速、所述履带式车辆的车辆尺寸，确定所述履带式车辆对应于所述当前时刻的行驶方向； 所述根据所述履带式车辆对应于所述当前时刻的车轮转速、所述履带式车辆的车辆尺寸，确定所述履带式车辆对应于所述当前时刻的行驶方向，包括： 根据所述履带式车辆对应于所述当前时刻的车轮转速、所述履带轮间距、所述履带接地长度，获得所述履带式车辆对应于所述当前时刻的虚拟前轮转角观测值； 根据所述履带式车辆对应于所述当前时刻的虚拟前轮转角观测值、所述履带式车辆对应于前续时刻的虚拟前轮转角估算值，获得所述履带式车辆对应于所述当前时刻的虚拟前轮转角估算值； 根据所述履带式车辆对应于所述当前时刻的虚拟前轮转角估算值，确定所述履带式车辆对应于所述当前时刻的行驶方向； 其中，所述前续时刻与所述当前时刻为所述履带式车辆的各检测时刻中连续的任意两个检测时刻，且所述前续时刻为所述当前时刻的前一个检测时刻； 所述根据所述履带式车辆对应于所述当前时刻的虚拟前轮转角观测值、所述履带式车辆对应于所述前续时刻的虚拟前轮转角估算值，获得所述履带式车辆对应于所述当前时刻的虚拟前轮转角估算值，包括： 根据所述履带式车辆对应于所述前续时刻的虚拟前轮转角估算值、所述当前时刻与所述前续时刻之间的时间间隔、所述履带式车辆对应于所述当前时刻的方向盘转动角速度、预设单位状态矩阵，获得所述履带式车辆对应于所述当前时刻的虚拟前轮转角预测值； 根据所述履带式车辆的状态协方差矩阵估算结果、所述预设单位状态矩阵、预设单位测算矩阵、所述履带式车辆对应于所述当前时刻的噪声状态矩阵和噪声测量矩阵，获得所述履带式车辆对应于所述当前时刻的增益值； 根据所述履带式车辆对应于所述当前时刻的虚拟前轮转角预测值、所述履带式车辆对应于所述当前时刻的增益值、所述履带式车辆对应于所述当前时刻的虚拟前轮转角观测值、所述预设单位测算矩阵，获得所述履带式车辆对应于所述当前时刻的虚拟前轮转角估算值。

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