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龙图腾网获悉中科云谷科技有限公司申请的专利支腿运动调节系统、方法以及工程车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116653877B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310573347.4，技术领域涉及：B60S9/20；该发明授权支腿运动调节系统、方法以及工程车辆是由段湘艺;周海雷;李小鹏;杨永哲;吕亮设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本支腿运动调节系统、方法以及工程车辆在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种支腿运动调节系统、方法以及工程车辆，属于工程设备控制领域。所述系统包括：运动告警装置，用于获取支腿臂与水平面的水平夹角、支腿臂与底盘的中轴线的航向角、支腿升降油缸的载荷以及支腿支撑盘的伸长长度，并记录时间；根据获取到的参数判断支腿运动是否符合预设要求，如果不符合预设要求，生成对应的告警信号输出至车载控制器进行支腿运动的调节，以使支腿的运动符合预设要求。实现了支腿运动的自动调节，即在不依赖于人工操作的情况下，保证了各支腿伸展程度的一致、各支腿升降油缸的载荷一致、各支腿支撑盘伸长长度均匀，使底盘处于一个均匀受力的平衡状态，进而保证了工程车辆的稳定。

本发明授权支腿运动调节系统、方法以及工程车辆在权利要求书中公布了：1.一种支腿运动调节系统，其特征在于，应用于工程车辆，所述工程车辆的支腿与底盘相连接，所述支腿包括支腿臂、支腿升降油缸以及支腿支撑盘，所述系统包括： 运动告警装置，包括支腿臂运动检测模块、支腿臂运动告警模块、支腿支撑盘升降检测模块、支腿支撑盘升降告警模块以及信号输出模块； 所述支腿臂运动检测模块，用于在所述支腿臂运动的过程中，通过惯性测量单元获取所述支腿臂与水平面的水平夹角，以及所述支腿臂与所述底盘的中轴线的航向角，并记录所述支腿臂的运动时间； 所述支腿臂运动告警模块，用于在所述水平夹角与所述航向角不符合第一预设要求的情况下，根据所述水平夹角、所述航向角以及所述运动时间，生成第一告警信号，其中，所述水平夹角表征所述支腿臂运动过程中的振动幅度； 所述支腿支撑盘升降检测模块，用于在所述支腿支撑盘的升降过程中，通过压力检测装置获取所述支腿升降油缸的载荷，通过测距装置获取所述支腿支撑盘的伸长长度，并记录所述支腿支撑盘的升降时间； 所述支腿支撑盘升降告警模块，用于在所述载荷与所述伸长长度不符合第二预设要求的情况下，根据所述载荷、所述伸长长度以及所述升降时间，生成第二告警信号； 所述信号输出模块，用于输出所述第一告警信号或所述第二告警信号至车载控制器； 所述车载控制器，用于根据所述第一告警信号或所述第二告警信号调节所述支腿的运动，以使所述支腿的运动符合预设要求。

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