中国第一汽车股份有限公司冉再庆获国家专利权
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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利车辆的防抖控制方法、装置、存储介质和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116638981B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310713356.9，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权车辆的防抖控制方法、装置、存储介质和车辆是由冉再庆;李帅;李伟亮;潘忠亮;刘亚川;徐泽绪设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆的防抖控制方法、装置、存储介质和车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆的防抖控制方法、装置、存储介质和车辆。该方法包括：获取车辆中电机的转速和与转速对应的转速波动频率；响应于转速处于转速阈值范围内，且转速波动频率处于转速波动频率阈值范围内，对电机的转速信号进行滤波处理，得到转速信号的波动误差；基于波动误差，确定车辆的防抖扭矩；基于防抖扭矩，对车辆进行防抖控制。本发明解决了由于转速波动而造成的整车驱动系统抖动的技术问题。
本发明授权车辆的防抖控制方法、装置、存储介质和车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆的防抖控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆中电机的转速和与所述转速对应的转速波动频率； 响应于所述转速处于转速阈值范围内，且所述转速波动频率处于转速波动频率阈值范围内，对所述电机的转速信号进行滤波处理，得到所述转速信号的波动误差； 基于所述波动误差，确定所述车辆的防抖扭矩； 基于所述防抖扭矩，对所述车辆进行防抖控制； 其中，基于所述波动误差，确定所述车辆的防抖扭矩，包括：基于波动误差和初始控制参数，确定径向基函数神经网络中的控制律；将所述控制律输入至所述径向基函数神经网络中，得到所述防抖扭矩，其中，所述初始控制参数是在径向基函数神经网络的控制参数的数量等于预设参数数量的情况下，对所述控制参数进行求平均值得到的； 基于波动误差和初始控制参数，确定所述径向基函数神经网络中的控制律，包括：基于所述波动误差，确定所述径向基函数神经网络的第一参数，其中，所述第一参数用于表征所述径向基函数神经网络的整定值；基于所述第一参数、所述初始控制参数和所述径向基函数神经网络的学习速率，确定所述控制律。
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