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龙图腾网获悉安杰莱科技(杭州)有限公司申请的专利上肢智能康复训练方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116617047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310591859.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权上肢智能康复训练方法和系统是由朱旭峰;汪建辉;刘玉钊;常志强;李鲁亚;杨森设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本上肢智能康复训练方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了上肢智能康复训练方法和系统，应用于上位机，包括：通过深度相机获取人体三维关节点信息；根据人体三维关节点信息判断目标对象是否为坐下状态；如果否，则对目标对象进行脸部信息提取和信息存储；如果是，则确定目标对象在数据库的情况下，将人体三维关节点信息进行卡尔曼轨迹优化和定点滤波，得到优化后的轨迹；将优化后的轨迹进行DTW匹配，得到相应康复动作的健侧轨迹，并发送给下位机，以使下位机根据相应康复动作的健侧轨迹带动患侧进行康复训练；根据人体三维关节点信息调整电机至患侧相对的空间位置，以及调整安全空间和机械位置。

本发明授权上肢智能康复训练方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种上肢智能康复训练系统，其特征在于，应用于上位机，所述系统包括： 获取模块，用于通过深度相机获取人体三维关节点信息； 判断模块，用于根据所述人体三维关节点信息判断目标对象是否为坐下状态； 提取模块，用于当所述目标对象不为所述坐下状态时，对所述目标对象进行脸部信息提取和信息存储； 优化模块，用于当所述目标对象为所述坐下状态时，确定所述目标对象在数据库的情况下，将所述人体三维关节点信息进行卡尔曼轨迹优化和定点滤波，得到优化后的轨迹； 匹配模块，用于将所述优化后的轨迹进行DTW匹配，得到相应康复动作的健侧轨迹，并发送给下位机，以使所述下位机根据所述相应康复动作的健侧轨迹带动患侧进行康复训练； 调整模块，用于根据所述人体三维关节点信息调整电机至所述患侧相对的空间位置，以及调整安全空间和机械位置； 所述人体三维关节点信息是以所述深度相机为圆点，所述人体三维关节点信息包括肩关节三维坐标、腕关节三维坐标和肘关节三维坐标； 所述优化模块具体用于： 将所述肩关节三维坐标和所述腕关节三维坐标进行坐标转换，得到以所述肩关节为圆点，转换后的腕关节三维坐标； 将所述转换后的腕关节三维坐标进行卡尔曼轨迹优化，得到运动轨迹； 将所述运动轨迹进行定点滤波，得到所述优化后的轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安杰莱科技(杭州)有限公司，其通讯地址为：311200 浙江省杭州市萧山区建设四路4083号新街科创园B座1308室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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