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龙图腾网获悉知行汽车科技(苏州)股份有限公司申请的专利一种车道保持控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116588094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310658131.8，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权一种车道保持控制方法、装置、设备及介质是由吴利朋;崔迎辉设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道保持控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车道保持控制方法、装置、设备及介质，涉及人机共驾技术领域，包括：基于当前施加的手力矩对驾驶辅助系统的当前请求角度进行处理得到处理后角度，基于手力矩、电力助力转向系统当前转角和处理后角度确定出驾驶辅助系统的输出转角；确定出当前的手力矩系数，将输出转角和手力矩系数发送至电力助力转向系统，以便电子助力转向系统利用手力矩系数和输出转角确定出与驾驶辅助系统对应的第一输出电流；通过电子助力转向系统根据第一输出电流和基于手力矩得到的第二输出电流得到总输出电流，并利用总输出电流控制车辆方向盘的转角。通过加入手力矩系数以及对手力下驾驶辅助系统请求角度算法进行优化，实现转角的车道保持人机共驾控制。

本发明授权一种车道保持控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车道保持控制方法，其特征在于，应用于驾驶辅助系统，包括： 基于当前施加的手力矩对驾驶辅助系统的当前请求角度进行处理以得到处理后角度，并基于所述手力矩、电子助力转向系统的当前转角和所述处理后角度确定出所述驾驶辅助系统的输出转角； 确定出当前的手力矩系数，并将所述输出转角和所述手力矩系数发送至所述电子助力转向系统，以便所述电子助力转向系统利用所述手力矩系数和所述输出转角确定出与所述驾驶辅助系统对应的第一输出电流； 通过所述电子助力转向系统根据所述第一输出电流和基于所述手力矩得到的第二输出电流得到总输出电流，并利用所述总输出电流控制车辆方向盘的转角； 其中，所述基于所述手力矩、电子助力转向系统的当前转角和所述处理后角度确定出所述驾驶辅助系统的输出转角，包括： 确定当前的弯道曲率半径以及驾驶辅助系统的当前控制模式，并确定在所述当前控制模式下与所述弯道曲率半径对应的手力矩阈值；其中，所述当前控制模式为车道保持辅助、车道偏离辅助和紧急车道保持辅助中的任意一种模式； 判断所述手力矩是否大于所述手力矩阈值； 若大于，则获取电子助力转向系统的当前转角和所述处理后角度之间的角度偏差，并基于所述角度偏差与预设偏差阈值的比对结果确定出所述驾驶辅助系统的输出转角； 若小于，则将所述处理后角度作为所述驾驶辅助系统的输出转角。

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