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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种刚柔协作介入机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116531096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310384737.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种刚柔协作介入机器人是由张为玺;于佳兴;鲁喜坤;徐艳杰设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔协作介入机器人在说明书摘要公布了：在此本发明是刚柔协作介入机器人，属于医疗器械领域。本发明包括：UR5机械臂、进针机构、5自由度机械臂固定机构，本发明的主要目的是为了帮助外科医生实现高精度、时间段的经皮介入手术，该机器人的灵活性高，通过UR5机械臂作为机器人的主体，实现6DOF的姿态调整，其中的5自由度机械臂固定机构能够协助机器人固定软组织，减少软组织的流动性实现高精度的穿刺。该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少医生的手术强度，还能够提高手术的精准度，还在一定程度上达到传统手术达不到的病灶点穿刺的技术。

本发明授权一种刚柔协作介入机器人在权利要求书中公布了：1.一种刚柔协作介入机器人，其特征在于：所述的刚柔协作介入机器人是由UR5机械臂1、进针机构2、5自由度机械臂固定机构3构成；UR5机械臂1具有6自由度，通过前四个关节360°的转动调整UR5机械臂1的姿态，不仅灵活还能通过机器人的第五、六关节实现进针机构2的俯仰和摆动，并且UR5机械臂1的每个关节转动角度均为360°，UR5机械臂1通过驱动电机转动关节实现进针机构2的初定位，精度为0.1mm； 所述的进针机构2通过法兰6与UR5机械臂1固定在一起，进针机构2由穿刺针及丝杠滑台机构组成；穿刺针包括柔性针13、刚性针14，仿生蚊子长喙结构，刚性针内嵌套柔性针，刚性防屈曲与柔性灵活协作穿刺；丝杠滑台机构包括：柔性针进给电机4、刚性针进给电机5、旋转电机11、联轴器7、支架平台9、直线导轨12、轴套17、螺母10、柔性针滚珠丝杠18、刚性针滚珠丝杠8、法兰6、柔性针挡板16、刚性针挡板15，所述的柔性针进给电机4、刚性针进给电机5分别通过螺栓连接固定在支架平台9的一端，并通过联轴器7分别于柔性针滚珠丝杠18、刚性针滚珠丝杠8直连，2个螺母10分别和柔性针滚珠丝杠18、刚性针滚珠丝杠8连接并与柔性针挡板16、刚性针挡板15固连在一起，刚性针挡板15与刚性针14连接在一起，旋转电机11通过螺栓连接与柔性针挡板16固定在一起，旋转电机11与柔性针挡板16一致运动，旋转电机11与柔性针13连接在一起，能够实现柔性针13的旋转，直线导轨12位于柔性针滚珠丝杠18、刚性针滚珠丝杠8的下方并且与支架平台9固定在一起，轴套17分别与直线导轨12和柔性针挡板16、刚性针挡板15连接在一起，法兰6一侧与丝杆滑台机构的一侧连接，法兰6另一侧与UR5机械臂1固定在一起，通过电机驱动丝杆滑台机构实现穿刺针的线性位移和旋转完成病灶点的穿刺。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨理工大学，其通讯地址为：150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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