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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种无人集群遂行多模异构动态任务的分布式协同调度方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116483122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310449086.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人集群遂行多模异构动态任务的分布式协同调度方法、装置、系统及存储介质是由姚昌华;程田圆;张玉韬;汤龙;王晓薇设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人集群遂行多模异构动态任务的分布式协同调度方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人集群遂行多模异构动态任务的分布式协同调度方法、装置、系统及存储介质，属于无人集群协同调度技术领域，包括响应于任务发生变化，根据预设的动态任务协同调度规则对多模异构动态任务进行分配，直至所有无人集群成员均不想更改自身决策以提高收益；响应于任务未发生变化，根据预设的静态任务协同调度规则对多模异构动态任务进行分配，直至所有无人集群成员均不想更改自身决策以提高收益；本发明能够提高资源利用率，提高无人集群系统的总收益和平均成功率。

本发明授权一种无人集群遂行多模异构动态任务的分布式协同调度方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人集群遂行多模异构动态任务的分布式协同调度方法，其特征在于，包括： 响应于任务发生变化，根据预设的动态任务协同调度规则对多模异构动态任务进行分配，直至所有无人集群成员均不想更改自身决策以提高收益； 响应于任务未发生变化，根据预设的静态任务协同调度规则对多模异构动态任务进行分配，直至所有无人集群成员均不想更改自身决策以提高收益； 在根据动态静态任务协同调度规则对多模异构动态任务进行分配之前，还包括以下步骤： 获取初始时刻多模异构动态任务和无人集群成员信息并据此对多模异构动态任务进行随机分配，得到初始分配方案下的联盟； 计算初始分配方案下联盟结构的总收益和平均成功率，联盟结构的总收益和平均成功率用于为动态静态任务协同调度规则提供数据判断依据； 所述联盟结构的总收益为所有联盟的收益之和，联盟的收益为联盟成员的收益之和，联盟成员的收益为效用减去代价； 联盟的收益通过以下公式计算得到： 其中，UmTask为联盟执行多模异构动态任务m的收益，n为无人机，g为无人车，为联盟成员无人机n执行多模异构动态任务m的收益，为联盟成员无人车g执行多模异构动态任务m的收益，为多模异构动态任务m中无人机的集合，为多模异构动态任务m中无人车的集合； 其中，Rn、Rg、Cn、Cg分别为联盟成员无人机n和无人车g执行多模异构动态任务所获得的效用和代价； 联盟成员的效用通过以下方法得到： 其中，Vm为任务联盟m的价值，Fm为任务联盟m的优先级，ω1为平衡系数，Dn为联盟成员无人机分配到任务联盟m的资源，Dg为联盟成员无人车分配到任务联盟m的资源，Sn和Sg为联盟成员无人机、无人车执行任务联盟的成功率； 联盟成员无人机、无人车执行任务联盟的成功率可由以下方法得到： 其中，分别为任务m的通信资源需求、侦察资源需求、干扰资源需求，Dn为联盟成员无人机分配到任务联盟m的资源，Dg为联盟成员无人车分配到任务联盟m的资源； 联盟成员的代价通过以下方法得到： 其中，β、λ1、λ2、λ3为平衡系数，为联盟成员无人机n执行任务m的通信功率消耗、侦察功率消耗、干扰功率消耗，为联盟成员无人车g执行任务m的通信功率消耗、侦察功率消耗、干扰功率消耗； 其中，UmS为所述联盟结构的总收益，m为多模异构动态任务，M为多模异构动态任务的集合； 所述联盟结构的平均成功率通过以下公式计算得到： 其中，Suc为联盟结构的平均成功率，L为所述多模异构动态任务的数量，suc为执行所述多模异构动态任务m的成功率，M为多模异构动态任务的集合； 多模异构动态任务m的成功率通过以下方法计算得到： 其中，表示联盟成员无人机n对任务m贡献的通信资源，表示联盟成员无人机n对任务m贡献的侦察资源，表示联盟成员无人机n对任务m贡献的干扰资源，表示联盟成员无人车g对任务m贡献的通信资源，表示联盟成员无人车g对任务m贡献的侦察资源，表示联盟成员无人车g对任务m贡献的干扰资源，表示联盟成员无人车g对任务m贡献的通信中继资源，表示联盟成员无人车g对任务m贡献的侦察计算资源，分别为任务联盟m的通信资源需求、侦察资源需求、干扰资源需求。

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