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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种用于水下机器人的多目视觉三维测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116402886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310243314.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种用于水下机器人的多目视觉三维测量方法是由毕胜;游锦春;付先平;刘晓凯;金国华设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水下机器人的多目视觉三维测量方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于水下机器人的多目视觉三维测量方法包括：分别对单目摄像机和双目摄像机进行标定和畸变校正获得摄像机参数信息以及水下图像的每帧影像；获得水下清晰图像；将双目摄像机的左摄像机作为主摄像机，将主摄像机获取的帧输入目标海产品检测程序，得到目标海产品在像素坐标系中的位置；获得该目标海产品相对于以主摄像机为坐标原点的三维坐标；基于上述三维坐标导航AUV到目标海产品位置附近，对目标海产品的位置以及尺寸进行测算；根据获得的目标海产品位置控制机械臂运动，在机械臂运动的同时利用眼在手上的单目摄像机与目标海产品尺寸进行目标位置估计，并将得到的新三维坐标更新为机械臂运动终点，当机械臂运动到终点时抓取目标海产品。

本发明授权一种用于水下机器人的多目视觉三维测量方法在权利要求书中公布了：1.一种用于水下机器人的多目视觉三维测量方法，其特征在于，包括： 分别对单目摄像机和双目摄像机进行标定和畸变校正获得摄像机参数信息，基于摄像机参数信息获取矫正后的水下图像的每帧影像； 对矫正后的水下图像进行预处理获得水下清晰图像； 将双目摄像机的左摄像机作为主摄像机，将主摄像机获取的水下清晰图像输入目标检测程序，得到在像素坐标系中的检测框位置； 采用双目摄像机对目标海产品进行距离测量，获得该目标海产品相对于以主摄像机为坐标原点的三维坐标； 基于上述三维坐标导航AUV到目标海产品位置附近，利用双目摄像机对目标海产品的精确位置以及尺寸进行测算； 根据获得的目标海产品位置控制机械臂运动，在机械臂运动的同时利用眼在手上的单目摄像机与目标海产品尺寸进行目标位置估计，并将得到的新三维坐标更新为机械臂运动终点，当机械臂运动到终点时抓取目标海产品； 采用Garbcut算法将检测框位置作为算法的输入，分割出目标海产品的真实轮廓和所占像素点，并以掩膜的方式表示； 根据轮廓信息找到包围目标海产品的最小矩形区域，并得到该区域的四个角点的坐标从而获得最小外接矩形； 计算最小外接矩形四边的中点坐标并获得对应的世界坐标，获得目标海产品的尺寸大小，其中最小外接矩形与像素坐标的x轴的夹角即为目标海产品的姿态； 根据获得的目标海产品的三维坐标控制机械臂进行运动； 在机械臂运动的同时，利用眼在手上的单目摄像机与获得的目标海产品的长度信息，利用公式实时计算目标物的位置： 其中d1,d2,l1,l2分别为目标物体两端点距离摄像机光心的垂直距离与水平距离，yaw,pitch分别为摄像机的俯仰角与偏航角，h1,h2分别为物体两端点摄像机内成像点与光心的垂直距离，H为摄像机距地面的高度，f为摄像机的焦距，Len为目标物的真实长度。

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